四川薄板拉伸機(jī)液壓伺服控制方案設(shè)計(jì)選型(推薦之二:2024已更新)北京思路盛,雙閉環(huán)P-P/F算法比單閉環(huán)算法靈活很多·因?yàn)榭刂破鞑荒芡瑫r(shí)控制位置和壓力，所以要使用兩個(gè)PID一個(gè)控制位置，另一個(gè)控制壓力/力·這兩個(gè)PID結(jié)合起來稱為P-P/FPID·兩個(gè)PID都必須是調(diào)整好的而且二者之間可以通過某些方法(如壓力閥值來切換所以在同一時(shí)刻僅有一個(gè)PID在運(yùn)作·

把老舊的開環(huán)控制系統(tǒng)升級改造為閉環(huán)的位置-壓力/力控制系統(tǒng)，為客戶們提供了另一個(gè)層面的控制選擇。裝配帶有位置-壓力/力控制能力的閉環(huán)運(yùn)動控制器，能提高老機(jī)器的性能使其達(dá)到甚至超過新機(jī)器的性能。原來的專用控制器已不能滿足靈活地適應(yīng)不同木質(zhì)纖維材料的加工需求，這也成為了一個(gè)保養(yǎng)難題。擁有機(jī)器的客戶通常都希望能夠延長機(jī)器的壽命，提高生成效率和產(chǎn)品質(zhì)量。例如，一家紙漿廠客戶近升級改造了一個(gè)木纖維磨漿機(jī)磨板的位置控制系統(tǒng)。升級改造的結(jié)果是，新的控制系統(tǒng)不但更加靈活地使生產(chǎn)效率大大提高,同時(shí)還避免了導(dǎo)致磨板損壞情況的發(fā)生。

決定使用開關(guān)控制還是閉環(huán)控制需要考慮多種因素。實(shí)際上，這個(gè)決定并不像“蘋果對蘋果”的選擇那么簡單。因?yàn)殚_關(guān)控制(有時(shí)叫“梆梆控制”，源于執(zhí)行器突然停止時(shí)會發(fā)出梆梆的噪音只考慮對輸出的控制，而閉環(huán)伺服控制則意味著持續(xù)的線性反饋和持續(xù)的線性輸出控制。開關(guān)控制與閉環(huán)控制的比較

許多應(yīng)用涉及到壓力或力的控制，使用電子運(yùn)動控制器，加上把系統(tǒng)設(shè)計(jì)的關(guān)鍵準(zhǔn)則考慮進(jìn)來，可以使整個(gè)系統(tǒng)更加順利和有效地運(yùn)作。結(jié)論

積分增益(I在要求軸迅速而可靠地運(yùn)動到位置的場合是必要的·正如上面指出的，一個(gè)純比例控制系統(tǒng)需要靠誤差來產(chǎn)生非零輸出·在理想狀態(tài)下，甚至一個(gè)很小的輸出信號就可以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)移動到設(shè)定點(diǎn)·但是現(xiàn)實(shí)的機(jī)械系統(tǒng)中，閥的無效特性的變化或運(yùn)動構(gòu)件之間的靡擦，都會使執(zhí)行機(jī)構(gòu)無法到達(dá)設(shè)定的目標(biāo)點(diǎn)·控制方程中的積分部分將誤差在時(shí)間上做積分，終使輸出增加或者“上發(fā)條上到”驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)能移動的所需值·

PID前饋持續(xù)反饋以及伺服閥或者伺服比例閥的結(jié)合，使控制器能以用戶設(shè)定的速度或加減速度來控制運(yùn)動以達(dá)到預(yù)期位置.可控的加減速度減少了對液壓和機(jī)械系統(tǒng)的磨損和破壞.以壓力機(jī)為例，當(dāng)工裝模具接近工件時(shí)，可以降低速度而僅僅提供所需的動能來完成工作

PID前饋持續(xù)反饋以及伺服閥或者伺服比例閥的結(jié)合，使控制器能以用戶設(shè)定的速度或加減速度來控制運(yùn)動以達(dá)到預(yù)期位置。可控的加減速度減少了對液壓和機(jī)械系統(tǒng)的磨損和破壞。以壓力機(jī)為例，當(dāng)工裝模具接近工件時(shí)，可以降低速度而僅僅提供所需的動能來完成工作

靈活的反饋方式就是持續(xù)地提供位置反饋。MLDT常被安裝在油缸內(nèi)部或旁邊來提供的位置反饋信號。根據(jù)連續(xù)的反饋信號，可以通過判斷位置變化的快慢來決定運(yùn)動速度。這個(gè)信息對于那些要求運(yùn)動必須而且可以重復(fù)的設(shè)備和應(yīng)用來說至關(guān)重要

積分增益(I與一段時(shí)間內(nèi)的位置誤差的總和相乘來對輸出產(chǎn)生積分作用。微分增益(D與目標(biāo)速度和實(shí)際速度的誤差相乘，它對輸出控制信號的作用與目標(biāo)位置和實(shí)際位置偏差的發(fā)散和收斂速率成正比。本文中為簡單起見，我們將假設(shè)系統(tǒng)具有足夠的阻尼因子，而有意忽略微分增益。即使在任何瞬間的誤差都很小，一段時(shí)間內(nèi)誤差的總和會終增加到一個(gè)使誤差得以糾正的數(shù)值。

四川薄板拉伸機(jī)液壓伺服控制方案設(shè)計(jì)選型(推薦之二:2024已更新)，三電液伺服控制器與液壓系統(tǒng)集成的優(yōu)勢在液壓系統(tǒng)中，電液伺服控制器可以實(shí)現(xiàn)對液壓泵液壓缸等執(zhí)行元件的控制。通過電液伺服控制器的控制，可以實(shí)現(xiàn)液壓系統(tǒng)的穩(wěn)定運(yùn)行和控制，從而提高液壓系統(tǒng)的效率和穩(wěn)定性。液壓系統(tǒng)控制

將曲線數(shù)據(jù)放置在變量表中的任意位置·本例的曲線數(shù)據(jù)從F5610開始·添加描述有助于跟蹤數(shù)據(jù)的用途·通過將該數(shù)據(jù)輸入變量表的初始值，可以將曲線數(shù)據(jù)保存到flash中·請注意，曲線存儲中的曲線不能保存為Flash，但變量表中初始值中的曲線數(shù)據(jù)可以是·可選地，您可以將所有曲線數(shù)據(jù)變量設(shè)置為保留，并且它們將在電源循環(huán)之間被記住，而無需進(jìn)行閃存更新·

請注意，如果希望能夠?qū)⑶€保存為Flash，則應(yīng)將LifeCycle選擇“生命周期(Permanent”選項(xiàng)·只有使用生命周期選項(xiàng)創(chuàng)建的曲線或從曲線工具下載的（Cubic常用的方法），而生命周期（LifeCycle）標(biāo)準(zhǔn)意味著您可以根據(jù)需要多次運(yùn)行該命令·發(fā)送此命令時(shí)，曲線將被放置在ID為0的曲線存儲中·這個(gè)命令告訴RMC曲線ID為零（0），曲線數(shù)據(jù)從F5610開始·插值方法是三次法建曲線·

四川薄板拉伸機(jī)液壓伺服控制方案設(shè)計(jì)選型(推薦之二:2024已更新)，在調(diào)試正確的情況下，加速度前饋會給系統(tǒng)增加合適的能量以補(bǔ)償加速時(shí)油液壓縮所吸收的能量。同時(shí)，當(dāng)系統(tǒng)達(dá)到速度后它會減少相同的能量以防止油液減壓引起的超調(diào)過沖。我們面臨的挑戰(zhàn)，是如何計(jì)算加速度前饋的參數(shù)。方法之一是通過觀察運(yùn)動曲線圖，反復(fù)做一些指導(dǎo)性試驗(yàn)糾錯(cuò)來獲得合適的參數(shù)。當(dāng)加速時(shí)位置滯后或者減速時(shí)位置超前，要提高前饋值。如果情況相反，就減小前饋值。在減速運(yùn)動階段液壓油中儲存的勢能會釋放出來。就像彈簧伸長，儲存的勢能就會轉(zhuǎn)化為動能，這部分動能會引起不必要的超調(diào)或過沖。加速度前饋在減速時(shí)的效果，在于它本身是負(fù)值，在系統(tǒng)減速時(shí)會使控制信號減小。