7.視覺程序的示教(只視覺跟蹤,隊列管理跟蹤時不需要該步驟)在進行視覺跟蹤時,需要對相機進行設(shè)定和標(biāo)定工作。在完成標(biāo)定工作后,需要完成視覺程序的示教。8.機器人程序的示教在視覺模板中基準位置設(shè)定后,可進行機器人的位置示教工作,編寫具有跟蹤動作的機器人程序。如安裝有Plug&Play模塊時,系統(tǒng)中將帶有標(biāo)準TP程序。9.追蹤動作的微調(diào)基本動作示教結(jié)束后,需要對各個機器人分別進行微調(diào)。在跟蹤程序拾取位置之后,輸入待機指令。機器人運動至拾取工件的位置正上方后,停止傳送帶,暫停程序。確認機器人的位置和工件位置的偏移量。如有偏移,點動機器人移動至正確位置,并將正確位置輸入機器人中。在使用相機檢出工件時,如果相機認識的跟蹤坐標(biāo)系和各個機器人認識的跟蹤坐標(biāo)系有偏移,則跟蹤動作會發(fā)生錯誤。該誤差會以“如果工件不旋轉(zhuǎn),則補償正確,如果工件旋轉(zhuǎn),則發(fā)生偏移”的形式發(fā)生。此時可以通過ADJ_OFS程序進行補償,對機器人的拾放精度進行補償。YAMAHA雅馬哈機器人(Robot)是自動執(zhí)行工作的機器裝置。YAMAHA雅馬哈線性模組功能
yamaha機器人日常維護保養(yǎng)在每日運作系統(tǒng)軟件時,實際操作工作人員要對工業(yè)機器人的各種位置開展日常清理和保護工作中,并檢查各位置有沒有縫隙或毀壞情況。插電前,檢查是不是有油分從密封性各骨關(guān)節(jié)的骨架油封中滲入出去。依據(jù)姿勢標(biāo)準和周邊環(huán)境,密封圈的油唇兩側(cè)會出現(xiàn)油分外滲(少量粘附),當(dāng)該油分積累變成水珠狀時,依據(jù)姿勢狀況很有可能會滴落。在運行前清理密封圈屬下側(cè)的油分,就可以防止油分的積累。除此之外,經(jīng)常的翻轉(zhuǎn)姿勢和高溫自然環(huán)境中應(yīng)用時,電機可能變成高溫構(gòu)件,潤滑油脂和油槽氣體壓力在一些狀況下能升高。在運行剛完畢后打開排脂口、泄油口,就可以修復(fù)氣體壓力。留意,開啟排脂口、泄油口時,應(yīng)防止?jié)櫥椭?、油的飄散。插電后,檢查工業(yè)機器人的震動、出現(xiàn)異常響聲及電機發(fā)燙狀況,確定各軸在沒出現(xiàn)異常震動、聲響下光滑健身運動,電機的溫度無異常提高。檢查是不是與之前再造部位偏移,終止部位是不是發(fā)生離差等。確定根據(jù)工業(yè)機器人、外部設(shè)備傳出的命令姿勢準確。確定斷掉開關(guān)電源后,尾端電動執(zhí)行器安裝面的落下來量在0.5mm之內(nèi)。工業(yè)YAMAHA雅馬哈機器人供應(yīng)YAMAHA雅馬哈工業(yè)機器人至今已有超過30年的良好業(yè)績,是深受業(yè)界的信賴的有力證明。
緊湊型安裝底座和外形簡約的手臂設(shè)計減少了安裝面積,降低了對周圍設(shè)備的干與,使LR-10iA/10可在機床間的狹窄空間內(nèi)游刃有余地高效作業(yè)。此外,LR-10iA/10的特性也非常適用于電商、物流行業(yè)中的揀選與轉(zhuǎn)移作業(yè)。LR-10iA/10支撐FANUC新的的R-30iBPlus控制器,除了傳統(tǒng)的示教設(shè)備iPendant之外,用戶還可使用平板TP對LR-10iA/10進行示教。此外,與所有FANUC機器人一樣,LR-10iA/10可選用iRVision智能視覺和力覺傳感器等豐富的智能化功用,以進步出產(chǎn)的柔性化與智能化程度。
智能機器人更換潤滑油工業(yè)機器人每三年或工作中10000鐘頭,必須更換J1、J2、J3、J4、J5、J6軸減速機的潤滑油和J4軸傳動齒輪盒的潤滑油。一些型號規(guī)格工業(yè)機器人半年或工作中1920鐘頭還需更換配重塊滾動軸承的潤滑油。更換潤滑油操作步驟如下所示:①關(guān)掉工業(yè)機器人開關(guān)電源。②拔出出油口塞子。③從加油嘴處添加潤滑油,直到出油出口處有新的潤滑油排出時,終止加油。④讓工業(yè)機器人被加油的軸不斷旋轉(zhuǎn),姿勢一段時間,直到?jīng)]有油從出油出口處排出。⑤把出油口的塞子再次裝好。留意:不正確的實際操作可能造成密封環(huán)毀壞。為防止產(chǎn)生不正確,實際操作員工應(yīng)保證以下幾個方面:①更換潤滑油以前,要將出油口塞子拔出。②應(yīng)用手動式油遲緩添加潤滑油。③防止應(yīng)用加工廠給予的空氣壓縮做為油的動力裝置。④務(wù)必應(yīng)用要求的潤滑油,別的潤滑油會毀壞減速機。⑤更換進行,確定沒有潤滑油從出油口排出,將出油口塞子裝好。⑥為了避免產(chǎn)生摔倒安全事故,實際操作員工應(yīng)將工業(yè)機器人和木地板上的油漬快速清理整潔。YAMAHA雅馬哈發(fā)動機的機器人開發(fā)始于30多年前引進本公司的摩托車生產(chǎn)線。
機器人配合傳送帶的運動對工件進行動態(tài)拾取的定制化軟件。該軟件提供了多臺機器人共享一條傳送帶上工件數(shù)據(jù)信息的應(yīng)用,支持一臺機器人同時對應(yīng)多條傳送帶進行跟蹤的應(yīng)用。在軟件應(yīng)用中,機器人可以通過隊列管理或視覺跟蹤實現(xiàn)對傳送帶上運動的工件追蹤功能。利用對跟蹤系統(tǒng)進行調(diào)試,步驟如下:1.示教用電腦的設(shè)定(如使用示教器調(diào)試,不需要該步驟)中,通過電腦對進行設(shè)置。在電腦上設(shè)置IP地址,確保示教電腦上設(shè)置的IP地址與機器人控制器的IP地址在同一網(wǎng)段變更InternetExplorer的設(shè)定,將需要連接的機器人控制器的IP地址設(shè)置為受信任站點變更Windows防火墻設(shè)定,使機器人控制器的通信不被Windows防火墻限制YAMAHA雅馬哈多軸控制器RCX340 控制器實現(xiàn)了控制器之間的高速通信。智能雅馬哈線纜
YAMAHA雅馬哈多軸控制器RCX340具有高度功能性,可實現(xiàn)高級設(shè)備的構(gòu)建。YAMAHA雅馬哈線性模組功能
按照此步驟診斷之后能夠確定到底是主軸還是腕軸損壞,當(dāng)確定損壞位置之后,針對其進行相對應(yīng)的解決方案。如主軸需更換減速齒輪,需要起重機來提升和懸吊機器人機械臂。而腕軸除了更換減速齒輪之外,還可以更換整個機械腕部分,在更換整機機械腕部分是一個迅捷而可靠的解決方案,因為更換減速齒需要時間和一些必要的設(shè)備。如有困難請咨詢我們的服務(wù)部門。相對于減速齒輪的更換,制動裝置和電機的更換就簡單了許多,值得注意的是在診斷和更換制動裝置時,需要注意安全。當(dāng)關(guān)閉電機時,通過開啟、關(guān)閉剎車釋放開關(guān)檢查操作中是否能聽到剎車聲。如果聽不到說明剎車線破損。在進行剎車釋放開關(guān)的開啟、關(guān)閉操作時、小心機械臂脫落。剎車釋放開關(guān)位于控制器箱門的控制板上。檢查出有損壞和老化及時更換新部件。YAMAHA雅馬哈線性模組功能
上海裕飛機電有限公司正式組建于2010-05-07,將通過提供以模組,直線電機,電缸,工業(yè)機器人等服務(wù)于于一體的組合服務(wù)。是具有一定實力的機械及行業(yè)設(shè)備企業(yè)之一,主要提供模組,直線電機,電缸,工業(yè)機器人等領(lǐng)域內(nèi)的產(chǎn)品或服務(wù)。同時,企業(yè)針對用戶,在模組,直線電機,電缸,工業(yè)機器人等幾大領(lǐng)域,提供更多、更豐富的機械及行業(yè)設(shè)備產(chǎn)品,進一步為全國更多單位和企業(yè)提供更具針對性的機械及行業(yè)設(shè)備服務(wù)。公司坐落于浦東新區(qū)建韻路500號1幢105室,業(yè)務(wù)覆蓋于全國多個省市和地區(qū)。持續(xù)多年業(yè)務(wù)創(chuàng)收,進一步為當(dāng)?shù)亟?jīng)濟、社會協(xié)調(diào)發(fā)展做出了貢獻。