無需擔(dān)心臺(tái)架。布局的自由度高，可長(zhǎng)期使用。盡管如此，仍然可以想象公司內(nèi)部肯定會(huì)有人問“又是懸掛型嗎？”。但，雅馬哈發(fā)動(dòng)機(jī)公司準(zhǔn)備有供選購(gòu)的臺(tái)架系列，選擇何種強(qiáng)度的臺(tái)架也可以全部委托給雅馬哈發(fā)動(dòng)機(jī)公司。如果是這樣，初始成本能得到有效控制，于是K公司決定先在1條生產(chǎn)線中試行安裝。選擇水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人，K公司實(shí)現(xiàn)了緊湊型生產(chǎn)線設(shè)計(jì)。按計(jì)劃增設(shè)了生產(chǎn)線，這一方法已推廣到其它生產(chǎn)據(jù)點(diǎn)了?！昂臀覀冇型瑯訜赖钠渌a(chǎn)據(jù)點(diǎn)的負(fù)責(zé)人員都來參觀了。大家普遍反應(yīng)‘原來還有這種辦法’”(S先生)布局的自由度高，即使在改裝設(shè)備時(shí)亦可順利應(yīng)對(duì)，今后可長(zhǎng)期使用。這一點(diǎn)也獲得了好評(píng)。S先生說道“這次讓我深刻體會(huì)到向?qū)I(yè)人員咨詢的重要性了?？慨a(chǎn)品目錄所介紹的產(chǎn)品規(guī)格，是無法了解該產(chǎn)品究竟可以做什么。我想今后還會(huì)繼續(xù)咨詢各種問題的。”雅馬哈步進(jìn)馬達(dá)還運(yùn)用新開發(fā)的矢量控制方式，不僅解決了在高速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的扭矩問題，且有節(jié)能、低噪音的優(yōu)點(diǎn)。自動(dòng)化雅馬哈兩軸機(jī)器人華東地區(qū)代理

母程序與子程序執(zhí)行時(shí)的常見問題應(yīng)用RUN命令啟動(dòng)子程序時(shí)，必須留意以下幾個(gè)方面。母程序若執(zhí)行前行/后退，子程序也同歩執(zhí)行前行/后退。*母程序需執(zhí)行前行/后退時(shí)，必須在監(jiān)控畫面中完畢子程序后，再執(zhí)行前行/后退。*子程序需執(zhí)行前行/后退時(shí)，只必須挑選子程序執(zhí)行前行/后退，不用完畢母程序。執(zhí)行后退時(shí)，*執(zhí)行姿勢(shì)命令。在母程序與子程序中間應(yīng)用存儲(chǔ)器同歩執(zhí)行后，在后退執(zhí)行里將不同歩后退，這時(shí)母程序和子程序**執(zhí)行后退。等候子程序完畢后，期待運(yùn)行其他子程序時(shí)，應(yīng)用存儲(chǔ)器命令和等候命令按如下圖所顯示方法開展步態(tài)分析。下例中，早已在程序A的第7行中示教等候0.01sec。這是由于在程序B中從執(zhí)行R[1]=1后到程序運(yùn)行完畢截止，必須消耗一定的解決時(shí)間。若在程序A中省去第7行的等候0.01sec，則在執(zhí)行第8行程序的時(shí)候會(huì)產(chǎn)生不正確警報(bào)。多個(gè)任務(wù)運(yùn)行監(jiān)管雅馬哈線性模組直供雅馬哈的 TRANSERVO 采用閉環(huán)控制，可確保不失步。

有效解決方案，是替換為邊調(diào)整涂膠量邊涂膠的機(jī)器人。S先生為收集信息參加了展會(huì)，在雅馬哈發(fā)動(dòng)機(jī)公司的展位觀看了展品演示。展出的“RCX340”，是可以同步驅(qū)動(dòng)多臺(tái)機(jī)器人的多軸機(jī)器人控制器。對(duì)該產(chǎn)品產(chǎn)生了興趣的S先生，詳細(xì)咨詢了有關(guān)用在涂膠工序方面的內(nèi)容。雅馬哈發(fā)動(dòng)機(jī)公司的產(chǎn)品介紹員在演示機(jī)前介紹說:“若使用‘RCX30’控制器，可以邊按照機(jī)器人的移動(dòng)速度調(diào)整點(diǎn)膠側(cè)的涂膠量邊涂膠。也就是說，任何情況下都可以保持涂膠量不變，因涂膠失誤導(dǎo)致的密封膠損耗也將大幅度降低?！盨先生憑直覺感覺這正是所尋求的。于是，回到公司開始考慮引入機(jī)器人控制器。

日常維護(hù)在每天運(yùn)行系統(tǒng)時(shí)，操作人員要對(duì)工業(yè)機(jī)器人的各個(gè)部位進(jìn)行日常清潔和維護(hù)工作，并檢查各部位有無裂縫或損壞情形。通電前，檢查是否有油分從密封各關(guān)節(jié)的油封中滲透出來。根據(jù)動(dòng)作條件和周圍環(huán)境，油封的油唇外側(cè)會(huì)有油分滲出（微量附著），當(dāng)該油分累積成為水滴狀時(shí)，根據(jù)動(dòng)作情況可能會(huì)滴下。在運(yùn)轉(zhuǎn)前清掃油封部下側(cè)的油分，就可以預(yù)防油分的累積。此外，頻繁的反轉(zhuǎn)動(dòng)作和高溫環(huán)境中使用時(shí)，電機(jī)將會(huì)成為高溫部件，潤(rùn)滑脂和油槽內(nèi)壓在某些情況下會(huì)上升。在運(yùn)轉(zhuǎn)剛剛結(jié)束后開啟排脂口、排油口，就可以恢復(fù)內(nèi)壓。注意，打開排脂口、排油口時(shí)，應(yīng)避免潤(rùn)滑脂、油的飛散。通電后，檢查工業(yè)機(jī)器人的振動(dòng)、異常聲音及電機(jī)發(fā)熱情況，確認(rèn)各軸在沒有異常振動(dòng)、響聲下平滑運(yùn)動(dòng)，電機(jī)的溫度無異常增高。檢查是否與上次再生位置偏離，停止位置是否出現(xiàn)離差等。確認(rèn)基于工業(yè)機(jī)器人、**設(shè)備發(fā)出的指令動(dòng)作確切。確認(rèn)斷開電源后，末端執(zhí)行器安裝面的落下量在0.5mm以內(nèi)。雅馬哈“LCM100”的特點(diǎn)是可以進(jìn)行高速且精密的動(dòng)作。

工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)軟件工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)軟件（或運(yùn)用軟件工具）是嵌入在工業(yè)機(jī)器人操縱設(shè)備內(nèi)的各種工業(yè)機(jī)器人工作**型的程序包。實(shí)際操作工作人員根據(jù)應(yīng)用示教器挑選必須的菜單欄和指令，能夠開展不一樣類型的工作。軟件工具中有用于操縱工業(yè)機(jī)器人、機(jī)械臂、無線遙控等**設(shè)備的指令。此外，實(shí)際操作工作人員還能夠?qū)︻~外軸、操縱設(shè)備和別的**設(shè)備（模塊操縱設(shè)備和感應(yīng)器等）的鍵入/輸出開展操縱。常見的FANUC工業(yè)機(jī)器人手機(jī)軟件有：用于運(yùn)送的HandlingTool、用于氬弧焊的ArcTool、用于焊接的SpotTool、用于點(diǎn)膠的DispenseTool、用于噴涂的PaintTool、用于激光焊和激光切割的LaserTool等。工業(yè)機(jī)器人手機(jī)軟件可開展以下工作：設(shè)置工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)軟件、建立程序、程序的檢測(cè)運(yùn)行、全自動(dòng)運(yùn)行、情況表明及監(jiān)管。假如安裝別的選擇項(xiàng)手機(jī)軟件，還能夠加強(qiáng)系統(tǒng)軟件的拓展和管理方法等作用。這一部分內(nèi)容將在事后章節(jié)目錄詳解。程序是由姿勢(shì)指令、I/O指令、標(biāo)值寄存器指令、遷移指令等按序組成組成的。智能機(jī)器人根據(jù)依照行號(hào)次序?qū)嵭羞@種指令，就可以開展所設(shè)計(jì)方案的工作。程序的建立/改動(dòng)能夠根據(jù)示教器來進(jìn)行。程序關(guān)鍵由下列指令組成。使用雅馬哈YK-TW時(shí)，搬運(yùn)重量：5kg與同等機(jī)型相比，可實(shí)現(xiàn)*大 5kg 的搬運(yùn)重量。進(jìn)口YAMAHA機(jī)器人產(chǎn)品手冊(cè)

使用雅馬哈YK-TW時(shí)，采用混合動(dòng)力汽車和飛機(jī)使用的旋轉(zhuǎn)變壓器。自動(dòng)化雅馬哈兩軸機(jī)器人華東地區(qū)代理

要再次降低成本，只有進(jìn)一步推進(jìn)自動(dòng)化！為了滿足主要客戶頻繁降低成本的要求，N公司已經(jīng)想盡了各種辦法。但以當(dāng)前的生產(chǎn)工序已經(jīng)不可能進(jìn)一步降低成本了。如此下去情況會(huì)越來越嚴(yán)峻，生產(chǎn)管理部門的F先生非常擔(dān)心。為追求合理化，于是開始具體考慮用自動(dòng)化代替一直用手工操作的三個(gè)工序。即，向加工機(jī)進(jìn)料的工序、取出完成品并運(yùn)出的工序。此外，該工序深夜班只有1名員工，一直都很擔(dān)心萬一發(fā)生人身事故沒辦法馬上解決。實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，若夜間生產(chǎn)能夠完全無人化，不僅能夠降低人工成本還可以消除單人作業(yè)中存在的風(fēng)險(xiǎn)。自動(dòng)化雅馬哈兩軸機(jī)器人華東地區(qū)代理