工業(yè)機(jī)器人按臂部的運(yùn)動(dòng)形式分為四種:1、直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個(gè)直角坐標(biāo)移動(dòng);2、圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動(dòng)作;3、球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮;4、關(guān)節(jié)型的臂部有多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。工業(yè)機(jī)器人按執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的控制機(jī)能又可分點(diǎn)位型和連續(xù)軌跡型。1、點(diǎn)位型只控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)由一點(diǎn)到另一點(diǎn)的準(zhǔn)確定位,適用于機(jī)床上下料、點(diǎn)焊和一般搬運(yùn)、裝卸等作業(yè);2、連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按給定軌跡運(yùn)動(dòng),適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。YAMAHA多軸機(jī)器人供應(yīng)就找裕飛!多軸機(jī)器人維修
串聯(lián)機(jī)器人其串聯(lián)式結(jié)構(gòu)是一個(gè)開放的運(yùn)動(dòng)鏈,其所有運(yùn)動(dòng)桿并沒(méi)有形成一個(gè)封閉的結(jié)構(gòu)鏈。串聯(lián)機(jī)器人的工作空間大,運(yùn)動(dòng)分析比較容易可以避免驅(qū)動(dòng)軸之間的耦合效應(yīng)。但其機(jī)構(gòu)各軸必須要單獨(dú)控制,并且需要搭配編碼器和傳感器來(lái)提高機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)時(shí)的精細(xì)度。而并聯(lián)機(jī)器人和傳統(tǒng)工業(yè)用串聯(lián)機(jī)器人在應(yīng)用上構(gòu)成互補(bǔ)關(guān)系,它是一個(gè)封閉的運(yùn)動(dòng)鏈。并聯(lián)機(jī)器人不易產(chǎn)生動(dòng)態(tài)誤差,無(wú)誤差積累精度較高。另外其結(jié)構(gòu)緊湊穩(wěn)定,輸出軸大部分承受軸向力,機(jī)器剛性高,承載能力大。但是,并聯(lián)機(jī)器人在位置求解上正解比較困難,而反解容易。上海TOYO絲杠機(jī)器人保養(yǎng)TOYO皮帶機(jī)器人供應(yīng)就找裕飛!
從發(fā)展檔次較高裝備制造行業(yè)的戰(zhàn)略意義可見(jiàn),檔次較高裝備制造產(chǎn)業(yè)鏈具有極大的發(fā)展?jié)摿?,長(zhǎng)久的主要成長(zhǎng)價(jià)值,是產(chǎn)業(yè)互聯(lián)網(wǎng)平臺(tái)應(yīng)該也是優(yōu)先考慮的滲透鏈條。筆者本文先來(lái)探討一下作為檔次較高裝備制造領(lǐng)域中較為基礎(chǔ)和普遍的裝備工具---工業(yè)機(jī)器人在我國(guó)的產(chǎn)業(yè)鏈發(fā)展?fàn)顩r。工業(yè)機(jī)器人的概念:工業(yè)機(jī)器人是多用于工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置,具有一定的自動(dòng)性,可依靠自身的動(dòng)力能源和控制能力實(shí)現(xiàn)各種工業(yè)加工制造功能。工業(yè)機(jī)器人被廣泛應(yīng)用于電子、物流、化工等各個(gè)工業(yè)領(lǐng)域之中
機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)中,一般需要配備除了自身性能特點(diǎn)的設(shè)備,如轉(zhuǎn)動(dòng)工件的回轉(zhuǎn)臺(tái),移動(dòng)工件的移動(dòng)臺(tái)等。這些設(shè)備的運(yùn)動(dòng)和位置控制都需要與工業(yè)機(jī)器人相配合并要求相應(yīng)精度。通常機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸按其功能可劃分為機(jī)器人軸、基座軸和工裝軸,基座軸和工裝軸統(tǒng)稱外部軸。機(jī)器人軸是指操作本體的軸,屬于機(jī)器人本身,目前商用的工業(yè)機(jī)器人大多以8軸為主?;S是使機(jī)器人移動(dòng)軸的總稱,主要指行走軸(移動(dòng)滑臺(tái)或?qū)к墸?。工裝軸是除機(jī)器人軸、基座軸以外軸的總稱,指使工件、工裝夾具翻轉(zhuǎn)和回轉(zhuǎn)的軸,如回轉(zhuǎn)臺(tái)、翻轉(zhuǎn)臺(tái)等。實(shí)際生產(chǎn)中常用的是6關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人,該操作機(jī)有6個(gè)可活動(dòng)的關(guān)節(jié)(軸)。附表與圖1為常見(jiàn)工業(yè)機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)軸的定義,值得注意的是,不同的工業(yè)機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)軸的定義也不同。用于保證末端執(zhí)行器達(dá)到工作空間任意位置的軸稱為基本軸或主軸;用于實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器任意空間姿態(tài)的軸,稱為腕部軸或次工業(yè)軸東佑達(dá)模組機(jī)器人供應(yīng)就找裕飛!
伺服系統(tǒng)方面:伺服系統(tǒng)是控制設(shè)備實(shí)現(xiàn)精確運(yùn)動(dòng)與定位的必要系統(tǒng),一般由伺服電機(jī)、伺服驅(qū)動(dòng)器、反饋裝置(編碼器)構(gòu)成。在工業(yè)機(jī)器人伺服系統(tǒng)中,電機(jī)主要采用永磁同步交流伺服電機(jī),伺服驅(qū)動(dòng)主要以總線通訊形式實(shí)現(xiàn)對(duì)位置、速度和轉(zhuǎn)矩單元的控制,編碼器主要采用多圈絕對(duì)值編碼器。與減速器情況相似,我國(guó)工業(yè)機(jī)器人用伺服系統(tǒng)市場(chǎng)同樣為國(guó)外企業(yè)主導(dǎo),國(guó)內(nèi)企業(yè)市場(chǎng)份額雖然不斷提升但仍然偏低??刂葡到y(tǒng)方面:控制系統(tǒng)是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序及從傳感器反饋回來(lái)的信號(hào)控制機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu),是工業(yè)機(jī)器人的“大腦”??刂葡到y(tǒng)的成本占比在三大主要部件中比較低,但卻決定著機(jī)器人的工作能力、操作精度、穩(wěn)定性等關(guān)鍵指標(biāo),是工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)企業(yè)關(guān)鍵的主要競(jìng)爭(zhēng)力,目前的產(chǎn)業(yè)市場(chǎng)狀況是海外企業(yè)主要自產(chǎn)控制器,國(guó)內(nèi)企業(yè)很多仍需外采。另外,在控制系統(tǒng)使用的硬件平臺(tái)方面,國(guó)內(nèi)相關(guān)企業(yè)與國(guó)外企業(yè)的差距并不大,但在軟件的算法和二次開發(fā)等方面,國(guó)內(nèi)企業(yè)與國(guó)外尚有差距,所以限制了國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人在精密焊接、噴涂、打磨等高難度領(lǐng)域的應(yīng)用。YAMAHA直線電機(jī)機(jī)器人銷售就找裕飛!上海夾爪機(jī)器人型號(hào)
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那么我國(guó)在這些主要技術(shù)環(huán)節(jié)的現(xiàn)狀怎樣呢?上游環(huán)節(jié)根據(jù)國(guó)內(nèi)相關(guān)產(chǎn)業(yè)上市公司的公告匯總:減速器方面:目前全球大部分市場(chǎng)份額被日本的哈默納科(諧波減速器)、納博特斯克(RV減速器)所占據(jù),國(guó)內(nèi)企業(yè)仍處于追趕階段。根據(jù)GGII數(shù)據(jù)顯示,我國(guó)工業(yè)機(jī)器人減速器70%以上的市場(chǎng)份額被外資減速器企業(yè)壟斷(納博、哈默納科、住友、新寶等),國(guó)產(chǎn)化率不足30%。但從減速器的分類來(lái)看,諧波減速器的國(guó)產(chǎn)化率相對(duì)較高,已涌現(xiàn)綠的諧波、來(lái)福諧波等廠商,市場(chǎng)份額和品牌認(rèn)可度已有大幅提升;而RV減速器的技術(shù)門檻較高,國(guó)產(chǎn)化率相對(duì)緩慢,目前,主要國(guó)內(nèi)的RV減速器生產(chǎn)商有南通振康、雙環(huán)傳動(dòng)、秦川機(jī)床、中大力德等企業(yè)。多軸機(jī)器人維修