太陽輪15通過主動軸9與傳動輪10相連，太陽輪15通過太陽輪頂絲12固定在主動軸9上，傳動輪10通過傳動軸頂絲11固定在主動軸9上，垂直方向上部為連接機械手的***行星齒輪14，下部為第二行星齒輪13，***行星齒輪14和第二行星齒輪13之間穿過一空心被動軸8?？招谋粍虞S8與***行星齒輪14和第二行星齒輪13之間安裝有深溝軸承。手腕支撐框架6由左面板、右面板、梁16和底板17構(gòu)成，左面板、右面板上端通過梁18連接，下端與底板固定連接，所述伺服電機7安裝在左、右面板上，伺服電機皮帶輪19與傳動輪10通過皮帶18套接。皮帶21外側(cè)固定一壓輪20。手勢識別算法流程如圖9所示，使用時，先將控制單元電路板、電池與多通道肌電陣列電極袖套相連，令使用者穿戴上多通道肌電陣列電極袖套，令使用者依次完成手腕外翻，手腕外旋、手張開、手腕內(nèi)翻、手腕內(nèi)旋、手握拳共計六個動作，由腕翻、腕旋、手開合三個自由度的動作組成，每個動作從開始到結(jié)束持續(xù)3秒，之后手處于放松狀態(tài)并持續(xù)3秒，每種手勢需連續(xù)完成3次再做下一個手勢，當(dāng)所有手勢都做完后視為一輪采集結(jié)束，同一對象需要采集三輪數(shù)據(jù)，多通道肌電陣列電極袖套采集肌電信號后儲存至控制單元電路板并上傳至數(shù)據(jù)處理器3。浙江專業(yè)多自由度平臺設(shè)備服務(wù)廠家推薦蘇州恩暢自動化科技有限公司。云南工業(yè)多自由度平臺設(shè)備制造

系統(tǒng)控制軟件運動控制計算機的軟件包括運動控制軟件和邏輯控制軟件，可以通過簡單的與電腦相連從而進行控制。計算機控制系統(tǒng)控制柜平臺運動控制單元：采用含驅(qū)動器的伺服控制單元以及動作信號接收器，從而實現(xiàn)平臺系統(tǒng)啟動/停止。接收上位機發(fā)來的控制信息、對電動缸進行運動控制、監(jiān)控伺服電機驅(qū)動器的工作狀態(tài)、監(jiān)控系統(tǒng)的運動狀態(tài)、完成故障處理以及安全保護工作。信號處理單元：完成與平臺系統(tǒng)運動狀態(tài)相關(guān)的各種傳感器信號、測試信號和數(shù)字I/O信號的處理，以及伺服驅(qū)動器的驅(qū)動等。此處采用的一整套控制系統(tǒng)單元，我們一并提供。黑龍江工程多自由度平臺多少錢河北專業(yè)多自由度平臺設(shè)備服務(wù)廠家推薦蘇州恩暢自動化科技有限公司。

為了使輸出層也能復(fù)原出負值特征，解碼過程的***函數(shù)使用tanh函數(shù)。自編碼器的損失函數(shù)使用交叉熵crossentropy函數(shù)；編碼器的權(quán)值矩陣使用xavier法進行初始化，該方法能夠使初始權(quán)值呈均值為0的正態(tài)分布；迭代訓(xùn)練過程中使用剪枝算法減小過擬合情況，網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)率隨迭代次數(shù)指數(shù)衰減、并采用adam梯度下降法和mini-batch法加快訓(xùn)練速度，與非負矩陣因式分解方法相比，該方法擬合出的模型由于經(jīng)過了非線性***函數(shù)的運算，因此具有更好的逼近效果。圖8表示從圖7中得到的肌肉協(xié)同特征中提取運動學(xué)和動力學(xué)標簽的過程，自編碼器學(xué)習(xí)到的肌肉協(xié)同特征雖然不能直接得到期望的運動意圖，但當(dāng)6個協(xié)同特征經(jīng)過矢量疊加運算后，將得到圖8中所示的震蕩波形圖，其中每一個波峰表示完成某一動作時肌肉協(xié)同程度達到的**大值，兩側(cè)的波谷表示肌肉協(xié)同處于靜息狀態(tài)，因此一個完整的波谷-波峰-波谷段表示某手勢完成至**強肌肉***程度再到靜息恢復(fù)的過程，通過搜索波峰和波谷位置可以重構(gòu)出手部、腕部共三個自由度的運動學(xué)參數(shù)標簽。在得到標簽數(shù)據(jù)后，**后將上一層網(wǎng)絡(luò)計算得到的肌肉協(xié)同特征和標簽數(shù)據(jù)代入一個前饋神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進行回歸擬合。得到的網(wǎng)絡(luò)層再與是前兩節(jié)計算得到的網(wǎng)絡(luò)層進行堆疊。

并通過接收的數(shù)據(jù)進行神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)處理，生成手勢預(yù)測模型。其中，機械手腕包括錐齒輪組機構(gòu)、皮帶輪傳動機構(gòu)、伺服電機和手腕支撐框，錐齒輪組機構(gòu)采用四個錐齒輪相互嚙合，構(gòu)成十字型排布，左、右兩個錐齒輪安裝在手腕支撐框架上，并分別連接有傳動輪，皮帶輪傳動機構(gòu)連接在傳動輪上，并連接有伺服電機；錐齒輪組機構(gòu)中水平方向的兩個齒輪為太陽輪，太陽輪通過主動軸與傳動輪相連，太陽輪通過太陽輪頂絲固定在主動軸上，傳動輪通過傳動軸頂絲固定在主動軸上，垂直方向上部為連接機械手的***行星齒輪，下部為第二行星齒輪，***行星齒輪和第二行星齒輪之間穿過一空心被動軸，空心被動軸與***行星齒輪和第二行星齒輪之間安裝有深溝軸承，手腕支撐框架由左面板、右面板、梁和底板構(gòu)成，左面板、右面板上端通過梁連接，下端與底板固定連接，伺服電機安裝在左、右面板上，伺服電機皮帶輪與傳動輪通過皮帶套接，皮帶外側(cè)固定一壓輪。本發(fā)明所述的多自由度肌電假手控制系統(tǒng)的使用方法包括以下步驟：(s1)令使用者戴上多通道肌電陣列電極袖套，然后連接好控制單元電路板、電池；(s2)令使用者根據(jù)實驗動作序列完成手勢，數(shù)據(jù)處理器向控制單元電路板發(fā)出采集表面肌電信號的指令。張家港多自由度平臺設(shè)備廠家推薦蘇州恩暢自動化科技有限公司。

輸入神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法進行處理，處理流程如圖10所示。肌電數(shù)據(jù)收集完成后，訓(xùn)練集被分層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的三層網(wǎng)絡(luò)加工，如圖6所示，首先對8個通道的原始肌電信號進行預(yù)處理，采用均方根rms均值來獲得***信號，然后，這8個***信號被固定長度的時間窗口分割并作為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸入層，每個輸入樣本將包含陣列肌電信號的空間和時間信息，網(wǎng)絡(luò)的***個隱藏層利用主成分分析方法來降低輸入信號的維度，第二個隱藏層采用自編碼器學(xué)習(xí)六個肌肉協(xié)同特征以進一步降低特征維度，第三個隱藏層將肌肉協(xié)同特征與自動生成的運動意圖標簽進行擬合，**終網(wǎng)絡(luò)的輸出層包含三個神經(jīng)元，分別輸出三個自由度的連續(xù)運動數(shù)據(jù)，各個神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)隱藏層的權(quán)值矩陣是**訓(xùn)練再堆疊在一起，在實際擬合深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)過程中進行逐層精調(diào)，其中預(yù)測出的手腕運動信息用于控制機械手腕2，手開合運動信息用于控制安裝于機械手腕2上的機械手。設(shè)圖6中的時間窗內(nèi)包含t個樣本點，陣列肌電傳感器的個數(shù)為c,則網(wǎng)絡(luò)輸入層神經(jīng)元的個數(shù)為c×t。為了從冗余信息中獲取有代表性的時間和空間信息，本發(fā)明對每個通道的肌電***信號進行時間尺度上的主成分分析，將時間窗內(nèi)的t個肌電***信號采樣點為代入主成分分析的特征。江蘇多自由度平臺廠家推薦？全國工業(yè)多自由度平臺廠家報價

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創(chuàng)建于2019-12-03是一家從事生產(chǎn)型。公司自成立以來，在伺服電動缸，三自由度平臺，滑臺行業(yè)中銳意進取，不斷創(chuàng)新，完成了多項攻關(guān)項目和工程。機械及行業(yè)設(shè)備是動密集型產(chǎn)業(yè)，除了需要科技創(chuàng)新人才和管理人才以外，還需要高級技工工人等。恩暢擁有多名技術(shù)服務(wù)型人才，幫助客戶提供售前、售后技術(shù)支持。為了使現(xiàn)代機械及行業(yè)設(shè)備能夠滿足智能化需求，我們公司計劃未來將數(shù)字化技術(shù)、智能技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等進行協(xié)調(diào)設(shè)置和綜合利用，以此改變傳統(tǒng)的應(yīng)用模式及范圍，使向綜合方向發(fā)展。恩暢緊跟市場需求，提升產(chǎn)品質(zhì)量，竭誠為新老用戶提供高質(zhì)量的產(chǎn)品及服務(wù)，確保用戶滿意。云南工業(yè)多自由度平臺設(shè)備制造

蘇州恩暢自動化科技有限公司專注技術(shù)創(chuàng)新和產(chǎn)品研發(fā)，發(fā)展規(guī)模團隊不斷壯大。一批專業(yè)的技術(shù)團隊，是實現(xiàn)企業(yè)戰(zhàn)略目標的基礎(chǔ)，是企業(yè)持續(xù)發(fā)展的動力。公司業(yè)務(wù)范圍主要包括：伺服電動缸，三自由度平臺，滑臺等。公司奉行顧客至上、質(zhì)量為本的經(jīng)營宗旨，深受客戶好評。公司深耕伺服電動缸，三自由度平臺，滑臺，正積蓄著更大的能量，向更廣闊的空間、更寬泛的領(lǐng)域拓展。