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來源: 發(fā)布時間:2024-04-16

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以滑動窗口的形式生成樣本,設滑動步長為1,單個通道表面肌電信號的采樣點數為m,則生成樣本數為m-t+1,圖中描述了每個肌電信號通道選取兩個主成分來表征該時間窗內的數據。圖7表示圖6中第二隱層從8個通道的主成分特征中提取2n種肌肉協同特征的過程,2n表示要識別的2n個手勢自由度,n為參與手勢運動的前臂肌肉中,互為拮抗肌肉的個數,經過***層網絡的加工后,繼續(xù)輸入神經網絡的神經元個數由c×t降為c×2,進一步的,第二層神經元用于提取肌肉協同相關的特征,本實施例中從肌電***特征中提取6種肌肉協同特征,分別對應手腕外翻、手腕內翻、順時針腕旋、逆時針腕旋、手打開和手握拳,且肌肉協同特征值均為非負值,第二層神經元的權值矩陣通過訓練一個自編碼器得到。自編碼器的主要特征在于輸入神經元與輸出神經元完全一致,且隱藏層神經元個數小于輸入輸出神經元個數,該神經網絡結構可以獲得輸入數據中某些潛在的特征。從網絡的輸入層到隱藏層稱為編碼過程,從隱藏層到輸出層稱為解碼過程,文本使用自編碼器完成訓練后的編碼部分作為第二層網絡的權值矩陣。為了使隱層神經元均為非負值,編碼過程的***函數使用relu函數,由于輸入層包含數值為負的特征。寧波制造多自由度平臺昆山多自由度平臺廠家推薦?

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控制單元電路板控制多通道肌電陣列電極袖套采集表面肌電信號后儲存至控制單元電路板并上傳至數據處理器;(s3)數據處理器接收表面肌電信號并輸入神經網絡算法生成手勢預測模型;(s4)使用者穿戴上殘肢接受腔,并連接好機械手和機械手腕,利用生成的手勢預測模型進行實時手勢識別,控制單元電路板控制手腕、機械手的多個自由度運動。其中,步驟s3中神經網絡算法對數據處理包括以下步驟:(s31)對原始表面肌電信號進行預處理以提取肌肉***信號,然后用固定長度的時間窗口分割并作為無監(jiān)督神經網絡的輸入層,網絡的***個隱藏層利用主成分分析方法壓縮時間-空間特征;(s32)第二個隱藏層采用自編碼器學習2n個前臂肌肉完成不同手勢時相互協同的肌肉信號特征,根據肌肉協同特征和實驗動作序列生成連續(xù)手勢標簽,其中2n表示要識別的2n個手勢自由度,n為參與手勢運動的前臂肌肉中互為拮抗肌肉的個數;(s33)第三個隱藏層將肌肉協同特征與連續(xù)手勢標簽進行擬合,生成回歸網絡,回歸網絡的輸出層包含n個神經元,分別輸出n對拮抗肌表現出的連續(xù)運動學與動力學數據,其中不同神經元表示不同的手勢,神經元輸出的連續(xù)數據表示該手勢的力度。有益效果:本發(fā)明與現有技術相比。

1965年由英國工程師設計并提出六自由度平臺,初是被作為訓練飛行模擬器。在1978年亨特教授提出了并聯構型的概念,并將這一機制應用于工業(yè)機器人領域。后來頻繁使用到各種運動模擬(如波浪模擬、飛行模擬、駕駛模擬、地震模擬體驗等),精密定位或者空間對接(如并聯機床、工業(yè)裝配機械手、空間對接技術地面測試等)以及振動測試平臺等工業(yè)領域。模擬平臺根據驅動方式分為:氣缸驅動、液壓驅動、伺服電缸、電動推桿。電動平臺由電動缸、減速器、伺服電機、伺服電機驅動等關鍵部件組成,其動力次于液壓平臺。它具有響應速度快、靈敏度高、控制準確、結構簡單、可靠性高、噪音低、清潔衛(wèi)生、維護方便等優(yōu)點。其缺點是控制系統復雜,成本較高。福建專業(yè)多自由度平臺設備服務廠家推薦蘇州恩暢自動化科技有限公司。

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為了對六自由度并聯機器人進行實時控制,必須對其進行運動學分析與解算。運動學問題主要包括位置姿態(tài)、速度、加速度三個方面的正解和反解問題。本文只涉及位置姿態(tài)的正反解。1.正解:即順向解,已知六自由度并聯機器人的6個伸縮缸的長度,求解六自由度并聯機器人的位置和姿態(tài),到目前為止,還沒有直接給中的正解方程式,只能采用疊代方法,利用計算機快速運算的特點和上鉸的結構條件約束來逼近求解平臺姿態(tài)。并聯機構的正解較復雜,是并聯機構的研究熱點之一,國內外學者對此進行了深入的研究。目前正解求解方法可大致分為解析解法、數值解法。2.反解:即逆向解,并聯機構的運動學反解問題簡單,給定六自由度并聯機器人的位置與姿態(tài),求解6個伸縮缸的伸縮量。描述一個剛體在空間旋轉的姿態(tài),常使用的方法是定義三個歐拉角來表達,當剛體旋轉至某一姿態(tài)下,此三個歐拉角即組成的旋轉矩陣,并借由旋轉矩陣作坐標轉換,便可求得剛體的位置。遼寧哪里有多自由度平臺廠家供應