δibm1_t3、δipm_t3分別為電機(jī)組一b相電流傳感器、電機(jī)群母線電流傳感器在t3、t3'這兩個(gè)時(shí)刻檢測(cè)值的差，兩個(gè)變量的值是可以得到的，δib1_t3為電機(jī)組一b相電流真實(shí)值在t3、t3'這兩個(gè)時(shí)刻的差，δicm1_t5、δipm_t5分別為電機(jī)組一c相電流傳感器、電機(jī)群母線電流傳感器在t5、t5'這兩個(gè)時(shí)刻檢測(cè)值的差，兩個(gè)變量的值是可以得到的，δic1_t5為電機(jī)組一c相電流真實(shí)值在t5、t5'這兩個(gè)時(shí)刻的差：依據(jù)公式(4)，得到電機(jī)組一a、b、c三相電流傳感器、電機(jī)群母線電流傳感器增益誤差的比例關(guān)系為公式(5)所示：結(jié)合公式(4)、公式(5)，定義若干新變量，如公式(6)所示：其中δiam1pm_t1表示在t1時(shí)刻電機(jī)組一a相電流傳感器與電機(jī)群直流母線電流傳感器測(cè)量電流值在增益誤差比例系數(shù)下的差值，δiam1pm_t4表示在t4時(shí)刻電機(jī)組一a相電流傳感器與電機(jī)群直流母線電流傳感器測(cè)量電流值在增益誤差比例系數(shù)下的差值，δibm1pm_t3表示在t3時(shí)刻電機(jī)組一b相電流傳感器與電機(jī)群直流母線電流傳感器測(cè)量電流值在增益誤差比例系數(shù)下的差值，δibm1pm_t6表示在t6時(shí)刻電機(jī)組一b相電流傳感器與電機(jī)群直流母線電流傳感器測(cè)量電流值在增益誤差比例系數(shù)下的差值。 協(xié)同系統(tǒng)廠家直供哪家好，誠(chéng)心推薦無(wú)錫功恒精密。蘇州官方協(xié)同系統(tǒng)

    前方故障車(chē)輛或事故車(chē)輛)上安裝有v2x通信模塊20，通過(guò)v2x通信模塊20可以采集車(chē)輛的第二數(shù)據(jù)信息，第二數(shù)據(jù)信息主要包括車(chē)輛的方向信息、位置信息和制動(dòng)信息等，數(shù)據(jù)融合處理模塊30可以將采集到的數(shù)據(jù)信息和第二數(shù)據(jù)信息進(jìn)行融合處理，得到車(chē)輛信息。通過(guò)融合處理后的車(chē)輛信息可以有效消除信息傳遞盲區(qū)，使駕駛員更好的做出駕駛決策，降低連環(huán)事故發(fā)生率。本發(fā)明的基于v2x的車(chē)路協(xié)同方法，根據(jù)車(chē)輛的車(chē)輛攝像頭、毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)采集的圖像信息和距離信息，以及v2x通信模塊20采集的車(chē)輛的方向信息、位置信息和制動(dòng)信息，進(jìn)行車(chē)隊(duì)協(xié)同式緊急制動(dòng)，提升交通安全，使交通效率更加高效。遠(yuǎn)程信息處理模塊50(t-box)可以將車(chē)輛信息上傳至云端40，并實(shí)時(shí)共享給后方車(chē)輛。車(chē)輛信息采用5g網(wǎng)絡(luò)上傳至云端40，并由云端40通過(guò)5g網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)共享給后方車(chē)輛，提高車(chē)輛信息的上傳和共享速度。后，后方車(chē)輛根據(jù)車(chē)輛信息協(xié)同完成駕駛決策，具體地，后方車(chē)輛根據(jù)車(chē)輛信息協(xié)同完成的駕駛決策包括緊急制動(dòng)，保證后方車(chē)輛依次停車(chē)，避免發(fā)生碰撞，提升交通安全，是交通效率更加高效。本發(fā)明的基于v2x的車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)，主要針對(duì)高速公路駕駛場(chǎng)景，面對(duì)前方車(chē)輛突發(fā)交通事故或車(chē)輛故障時(shí)。舟山協(xié)同系統(tǒng)生產(chǎn)廠家直銷(xiāo)協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠(chéng)心推薦無(wú)錫功恒精密。

    進(jìn)一步的：所述車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)包括感應(yīng)雷達(dá)、電源模塊、車(chē)載攝像識(shí)別系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和車(chē)路協(xié)同模塊，所述電源模塊、感應(yīng)雷達(dá)以及車(chē)載攝像識(shí)別系統(tǒng)均連接控制系統(tǒng)，電源模塊提供供電電壓，控制系統(tǒng)接收感應(yīng)雷達(dá)和車(chē)載攝像識(shí)別系統(tǒng)采集的信息數(shù)據(jù)，并將數(shù)據(jù)經(jīng)過(guò)分析處理后傳遞給所述車(chē)路協(xié)同模塊。進(jìn)一步的：控制系統(tǒng)接收的信息數(shù)據(jù)包括車(chē)輛自身狀態(tài)、周?chē)熊?chē)環(huán)境、路面狀態(tài)以及交通流量的信息數(shù)據(jù)。有益效果：本實(shí)用新型提供的用于虛擬站-etc門(mén)架系統(tǒng)的車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)，具有信息數(shù)據(jù)完整、實(shí)時(shí)性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，能有效提高道路利用率和行車(chē)安全，為司機(jī)提供更好的行車(chē)體驗(yàn)。附圖說(shuō)明圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖，圖2是本實(shí)用新型車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。具體實(shí)施方式下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式，進(jìn)一步闡明本實(shí)用新型，應(yīng)理解這些實(shí)施方式*用于說(shuō)明本實(shí)用新型而不用于限制本實(shí)用新型的范圍，在閱讀了本實(shí)用新型之后，本領(lǐng)域技術(shù)人員對(duì)本實(shí)用新型的各種等價(jià)形式的修改均落于本申請(qǐng)所附權(quán)利要求所限定的范圍。本實(shí)用新型用于虛擬站-etc門(mén)架系統(tǒng)的車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)，如圖1所示，包括交通雷達(dá)、路側(cè)設(shè)備、攝像設(shè)備、計(jì)算中心、虛擬站-etc門(mén)架系統(tǒng)和車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)。

    本發(fā)明涉及電機(jī)群控制領(lǐng)域，尤其是一種多電機(jī)群體協(xié)同控制方法。背景技術(shù)：電機(jī)群控制是電機(jī)系統(tǒng)控制領(lǐng)域未來(lái)的重要發(fā)展方向之一，特別是針對(duì)需要將多個(gè)電機(jī)進(jìn)行協(xié)同控制的應(yīng)用領(lǐng)域，電機(jī)群控制就格外重要。電機(jī)群控制面臨的一個(gè)重要問(wèn)題就是各個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)對(duì)其反饋?zhàn)兞康母兄驒z測(cè)精度不一致，從而造成各個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)性能的不完全統(tǒng)一，終導(dǎo)致整個(gè)電機(jī)群控制無(wú)法達(dá)到預(yù)期控制目標(biāo)。在現(xiàn)代電機(jī)控制系統(tǒng)中，電流信息是系統(tǒng)極為重要的反饋量，無(wú)論是在常規(guī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，包括矢量控制、直接轉(zhuǎn)矩控制等，還是在無(wú)位置傳感器控制等特殊應(yīng)用領(lǐng)域使用的控制方法，電流信息都是電機(jī)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)其控制目標(biāo)所不可或缺的關(guān)鍵信息。電機(jī)控制系統(tǒng)的電流采樣回路主要包含電流傳感器、調(diào)制電阻、運(yùn)放、電壓基準(zhǔn)等，在實(shí)際使用中，受到運(yùn)行工況、環(huán)境、老化等諸多因素的影響，這些電流采樣回路不可避免的會(huì)產(chǎn)生采樣誤差，并且單電機(jī)子系統(tǒng)多個(gè)采樣回路之間的誤差也不相同，這些采樣誤差引入控制系統(tǒng)中，將會(huì)給系統(tǒng)帶來(lái)不平衡三相電流、轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)、轉(zhuǎn)速波動(dòng)、系統(tǒng)噪聲等不利影響。并且針對(duì)電機(jī)群控制，不同電機(jī)子系統(tǒng)之間所包含的采樣誤差也是不相同的，導(dǎo)致各個(gè)子系統(tǒng)的控制性能趨于不協(xié)調(diào)。 銷(xiāo)售智能制造廠家直供哪家好，誠(chéng)心推薦無(wú)錫功恒精密。

    執(zhí)行車(chē)路協(xié)同工作策略。車(chē)載設(shè)備接收到該廣播消息，并經(jīng)該廣播消息得到自身以及指定區(qū)域內(nèi)其他車(chē)輛的車(chē)輛位置信息，從而可基于自身以及指定區(qū)域內(nèi)其他車(chē)輛的相對(duì)位置關(guān)系，執(zhí)行相應(yīng)的車(chē)路協(xié)同工作策略，比如，車(chē)載設(shè)備在自身所在車(chē)輛與鄰近車(chē)輛的相對(duì)距離小于預(yù)定距離后，產(chǎn)生車(chē)輛鄰近預(yù)警。由此，能夠在gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)的信號(hào)易被阻擋的橋下或室內(nèi)等環(huán)境中對(duì)車(chē)輛位置信息進(jìn)行及時(shí)、準(zhǔn)確的獲取，從而便于路側(cè)設(shè)備與車(chē)載設(shè)備相配合執(zhí)行車(chē)路協(xié)同功能，增加了橋下或室內(nèi)等環(huán)境中的駕駛安全性能，提升了車(chē)輛用戶體驗(yàn)。圖4示出了根據(jù)本發(fā)明的又一個(gè)實(shí)施例的室內(nèi)定位方法的流程圖。步驟402，獲取與所述車(chē)載設(shè)備同在指定區(qū)域內(nèi)的路側(cè)設(shè)備提供的廣播消息，所述廣播消息由所述路測(cè)設(shè)備根據(jù)服務(wù)器于所述指定區(qū)域內(nèi)的uwb定位基站獲取的uwb定位數(shù)據(jù)生成。車(chē)輛設(shè)置有車(chē)載標(biāo)簽，而gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)無(wú)法順利工作的指定區(qū)域中的多個(gè)指定位置設(shè)置有uwb定位基站，多個(gè)uwb定位基站通過(guò)檢測(cè)到車(chē)載標(biāo)簽確定自身與車(chē)輛的相對(duì)位置，終，根據(jù)多個(gè)uwb定位基站的位置，及其與車(chē)輛的相對(duì)位置，可確定車(chē)輛在此指定區(qū)域內(nèi)的車(chē)輛位置信息。至此，uwb定位基站將獲得的車(chē)輛位置信息上傳至服務(wù)器。智能智能制造銷(xiāo)售哪家好，誠(chéng)心推薦無(wú)錫功恒精密。四川智能協(xié)同系統(tǒng)

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    通過(guò)預(yù)定的車(chē)路協(xié)同算法對(duì)更新后的所述車(chē)輛位置信息進(jìn)行處理，得到新的車(chē)路協(xié)同提示信息。該室內(nèi)定位裝置700使用圖3和圖4示出的實(shí)施例中任一項(xiàng)所述的方案，因此，具有上述所有技術(shù)效果，在此不再贅述。圖8示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的路側(cè)設(shè)備的框圖。如圖8所示，本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的路側(cè)設(shè)備800，包括至少一個(gè)存儲(chǔ)器802；以及，與所述至少一個(gè)存儲(chǔ)器802通信連接的處理器804；其中，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述至少一個(gè)處理器804執(zhí)行的指令，所述指令被設(shè)置為用于執(zhí)行上述圖1和圖2實(shí)施例中任一項(xiàng)所述的方案。因此，該路側(cè)設(shè)備800具有和圖1和圖2實(shí)施例中任一項(xiàng)相同的技術(shù)效果，在此不再贅述。圖9示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的車(chē)載設(shè)備的框圖。如圖9所示，本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的車(chē)載設(shè)備900，包括至少一個(gè)存儲(chǔ)器902；以及，與所述至少一個(gè)存儲(chǔ)器902通信連接的處理器904；其中，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述至少一個(gè)處理器904執(zhí)行的指令，所述指令被設(shè)置為用于執(zhí)行上述圖3和圖4實(shí)施例中任一項(xiàng)所述的方案。因此，該車(chē)載設(shè)備900具有和圖3和圖4實(shí)施例中任一項(xiàng)相同的技術(shù)效果，在此不再贅述。圖10示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)的框圖。如圖10所示。蘇州官方協(xié)同系統(tǒng)