用于基于存儲(chǔ)有所述歷史uwb定位數(shù)據(jù)的情況，根據(jù)實(shí)時(shí)的所述uwb定位數(shù)據(jù)和所述歷史uwb定位數(shù)據(jù)，計(jì)算所述車輛的所述車輛實(shí)時(shí)狀態(tài)信息；第二執(zhí)行單元，用于基于未存儲(chǔ)有所述歷史uwb定位數(shù)據(jù)的情況，將所述uwb定位數(shù)據(jù)新增為所述車輛的所述車輛位置信息。在本發(fā)明上述實(shí)施例中，可選地，所述廣播消息生產(chǎn)單元606包括：提示信息生成單元，用于通過預(yù)定的車路協(xié)同算法對(duì)更新后的所述車輛位置信息進(jìn)行處理，得到車路協(xié)同提示信息；廣播消息轉(zhuǎn)換單元，用于將所述車路協(xié)同提示信息和更新后的所述車輛位置信息轉(zhuǎn)換為所述廣播消息。該室內(nèi)定位裝置600使用圖1和圖2示出的實(shí)施例中任一項(xiàng)所述的方案，因此，具有上述所有技術(shù)效果，在此不再贅述。圖7示出了根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例的室內(nèi)定位裝置的框圖。如圖7所示，根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例的室內(nèi)定位裝置700用于車載設(shè)備，包括：廣播消息獲取單元702，用于獲取與所述車載設(shè)備同在指定區(qū)域內(nèi)的路側(cè)設(shè)備提供的廣播消息，所述廣播消息由所述路測設(shè)備根據(jù)服務(wù)器于所述指定區(qū)域內(nèi)的uwb定位基站獲取的uwb定位數(shù)據(jù)生成；車輛位置信息更新單元704，用于根據(jù)所述廣播消息，更新車輛位置信息；車路協(xié)同工作單元706。濱湖區(qū)本地協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。鎮(zhèn)江協(xié)同系統(tǒng)應(yīng)用范圍

    本發(fā)明涉及車聯(lián)網(wǎng)和輔助駕駛技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種基于v2x的車路協(xié)同方法和基于v2x的車路協(xié)同系統(tǒng)。背景技術(shù)：v2x(意為vehicletoeverything，即車對(duì)外界的信息交換)是未來智能交通系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)，它使得車與車、車與基站、基站與基站之間能夠通信，有效獲得實(shí)時(shí)路況、道路信息、行人信息等一系列交通信息，從而可以提高駕駛安全性，減少擁堵，提高交通效率以及提供車載娛樂信息等，它基于強(qiáng)大的蜂窩網(wǎng)絡(luò)覆蓋，可大幅降低未來自動(dòng)駕駛和車聯(lián)網(wǎng)部署成本。同毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、攝像頭等傳感器不同，v2x視為一種無線傳感器系統(tǒng)的解決方案，它允許車輛通過通信信道彼此共享信息，它可檢測隱藏的威脅，擴(kuò)大自動(dòng)駕駛感知范圍，能預(yù)見接下來會(huì)發(fā)生什么，從而進(jìn)一步提升自動(dòng)駕駛的安全性、效率和舒適性，是自動(dòng)駕駛的關(guān)鍵推動(dòng)因素之一。隨著經(jīng)濟(jì)的不斷發(fā)展，交通越來越便利，越來越多的汽車進(jìn)入普通家庭中，使得人們的生活質(zhì)量不斷提高，隨著汽車的保有量急劇上升，更多的出行方式由步行、汽車改成了駕車，車輛的急劇增加導(dǎo)致了交通事故的頻頻發(fā)生，尤其在高速公路行車，駕駛習(xí)慣、天氣、行車距離等都會(huì)成為交通事故的導(dǎo)火索，高速公路上的小問題如果不能好好處理。揚(yáng)州**協(xié)同系統(tǒng)協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。

    用于根據(jù)更新后的所述車輛位置信息，執(zhí)行車路協(xié)同工作策略。在本發(fā)明上述實(shí)施例中，可選地，所述車輛位置信息更新單元704包括：判斷單元，用于判斷所述廣播消息對(duì)應(yīng)的個(gè)體信息是否與所述車載設(shè)備所屬的車輛的個(gè)體信息相匹配；執(zhí)行單元，用于基于所述廣播消息對(duì)應(yīng)的個(gè)體信息與所述車載設(shè)備所屬的車輛的個(gè)體信息相匹配的情況，用所述廣播消息覆蓋所述車輛的歷史車輛位置信息，作為更新后的所述車輛位置信息；第二執(zhí)行單元，用于基于所述廣播消息對(duì)應(yīng)的個(gè)體信息與所述車載設(shè)備所屬的車輛的個(gè)體信息不匹配的情況，在所述車輛的相鄰車輛**中，確定所述廣播消息對(duì)應(yīng)的個(gè)體信息所屬的目標(biāo)相鄰車輛，并將所述廣播消息設(shè)置為所述目標(biāo)相鄰車輛的車輛位置信息。在本發(fā)明上述實(shí)施例中，可選地，所述車路協(xié)同工作單元706包括：第二判斷單元，用于判斷更新后的所述車輛位置信息中是否具有車路協(xié)同提示信息；第三執(zhí)行單元，用于基于更新后的所述車輛位置信息具有所述車路協(xié)同提示信息的情況，執(zhí)行所述車路協(xié)同提示信息對(duì)應(yīng)的車路協(xié)同工作策略；第四執(zhí)行單元，用于基于更新后的所述車輛位置信息不具有所述車路協(xié)同提示信息的情況。

    場景內(nèi)容是對(duì)仿真環(huán)境中實(shí)體變動(dòng)的描述，例如信號(hào)燈變化、車輛生成等，場景觸發(fā)條件是指場景在仿真環(huán)境中的觸發(fā)方式，例如車輛狀態(tài)、信號(hào)燈狀態(tài)等，場景測試能力是指車輛測試能力的特征描述，即車輛測試針對(duì)的部分；場景庫依據(jù)用戶選擇的測試內(nèi)容生成對(duì)應(yīng)的場景集，同時(shí)，場景庫系統(tǒng)生成的場景集并不會(huì)全部加載于測試內(nèi)容上，隨著測試的進(jìn)行，測試場景**有選擇地挑選場景，不斷改變測試場景序列，精確測量；孿生路網(wǎng)接收真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)和觸發(fā)事件并進(jìn)行更新，觸發(fā)事件使孿生路網(wǎng)發(fā)生變化，但不影響基礎(chǔ)對(duì)應(yīng)環(huán)境(包括道路條件等)，變化的產(chǎn)生將改變孿生路網(wǎng)中原有的運(yùn)行情況。在測試運(yùn)行階段，孿生路網(wǎng)中虛擬數(shù)據(jù)也不斷傳出至真實(shí)環(huán)境，虛擬數(shù)據(jù)包括孿生路網(wǎng)中各交通實(shí)體狀態(tài)、各交通實(shí)體可能的檢測狀態(tài)(如路側(cè)檢測信息等)以及車輛、行人、非機(jī)動(dòng)車輛等狀態(tài)信息。真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)通過數(shù)據(jù)交互單元中的外部數(shù)據(jù)接收接口獲得，制式采用標(biāo)準(zhǔn)車路協(xié)同消息集(如t/csae53-2017)傳入，t/csae53-2017制式的真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)包括bsm、spats、map、rsi和rsm格式，外部數(shù)據(jù)接收接口將真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)包接入孿生單元，孿生單元對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行解包。智能智能制造費(fèi)用哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。

    通過預(yù)定的車路協(xié)同算法對(duì)更新后的所述車輛位置信息進(jìn)行處理，得到新的車路協(xié)同提示信息。該室內(nèi)定位裝置700使用圖3和圖4示出的實(shí)施例中任一項(xiàng)所述的方案，因此，具有上述所有技術(shù)效果，在此不再贅述。圖8示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的路側(cè)設(shè)備的框圖。如圖8所示，本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的路側(cè)設(shè)備800，包括至少一個(gè)存儲(chǔ)器802；以及，與所述至少一個(gè)存儲(chǔ)器802通信連接的處理器804；其中，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述至少一個(gè)處理器804執(zhí)行的指令，所述指令被設(shè)置為用于執(zhí)行上述圖1和圖2實(shí)施例中任一項(xiàng)所述的方案。因此，該路側(cè)設(shè)備800具有和圖1和圖2實(shí)施例中任一項(xiàng)相同的技術(shù)效果，在此不再贅述。圖9示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的車載設(shè)備的框圖。如圖9所示，本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的車載設(shè)備900，包括至少一個(gè)存儲(chǔ)器902；以及，與所述至少一個(gè)存儲(chǔ)器902通信連接的處理器904；其中，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述至少一個(gè)處理器904執(zhí)行的指令，所述指令被設(shè)置為用于執(zhí)行上述圖3和圖4實(shí)施例中任一項(xiàng)所述的方案。因此，該車載設(shè)備900具有和圖3和圖4實(shí)施例中任一項(xiàng)相同的技術(shù)效果，在此不再贅述。圖10示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的車路協(xié)同系統(tǒng)的框圖。如圖10所示。宜興本地協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。鎮(zhèn)江協(xié)同系統(tǒng)應(yīng)用范圍

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    本發(fā)明涉及車路協(xié)同技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種室內(nèi)定位方法及裝置、路側(cè)及車載設(shè)備、車路協(xié)同系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。背景技術(shù)：隨著智能網(wǎng)聯(lián)汽車以及自動(dòng)駕駛的發(fā)展，定位服務(wù)越來越多地出現(xiàn)在人們的車輛使用中。相關(guān)技術(shù)中的車載設(shè)備常常用gps進(jìn)行定位，獲取車輛位置信息，從而便于進(jìn)行后續(xù)的車路協(xié)同服務(wù)。然而，gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)在隧道、地下停車場、立交橋區(qū)等場景下，往往會(huì)遭遇信號(hào)被阻擋的境況，終導(dǎo)致定位延遲、定位失敗或定位誤差過大，影響車路協(xié)同服務(wù)的順利進(jìn)行。因此，如何實(shí)時(shí)獲取有效的車輛位置信息，成為目前亟待解決的技術(shù)問題。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明提供一種室內(nèi)定位方法及裝置、路側(cè)及車載設(shè)備、車路協(xié)同系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，針對(duì)相關(guān)技術(shù)中g(shù)ps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)容易因環(huán)境因素而無法高效準(zhǔn)確地完成定位功能的技術(shù)問題，給出了便捷的室內(nèi)定位方式，能夠在gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)的信號(hào)易被阻擋的環(huán)境下實(shí)時(shí)獲取有效的車輛位置信息，保證車路協(xié)同系統(tǒng)的有效運(yùn)作。本發(fā)明方面提供一種室內(nèi)定位方法，用于路側(cè)設(shè)備，包括：獲取來自服務(wù)器的uwb定位數(shù)據(jù)，所述uwb定位數(shù)據(jù)由指定區(qū)域內(nèi)的uwb定位基站獲取自所述指定區(qū)域內(nèi)的車載定位標(biāo)簽后發(fā)送至所述服務(wù)器。鎮(zhèn)江協(xié)同系統(tǒng)應(yīng)用范圍