并對仿真環(huán)境中孿生路網(wǎng)對應(yīng)的狀態(tài)進行更新。虛擬數(shù)據(jù)發(fā)送接口將孿生單元內(nèi)的非在環(huán)設(shè)備的狀態(tài)打包，發(fā)送至真實環(huán)境；為了提高孿生路網(wǎng)與真實環(huán)境的不斷同步，真實環(huán)境數(shù)據(jù)的傳入需要以增量時序傳入，確保孿生路網(wǎng)時序的不斷推進。另一方面，孿生路網(wǎng)中的虛擬實體的數(shù)據(jù)通過數(shù)據(jù)接口中的虛擬數(shù)據(jù)發(fā)送接口發(fā)出，同樣采用增量時序發(fā)送。外部數(shù)據(jù)接收接口和虛擬數(shù)據(jù)發(fā)送接口通過雙向tcp/ip或udp通信接口實現(xiàn)。全過程中，數(shù)據(jù)庫對數(shù)據(jù)接口中的數(shù)據(jù)進行全程采集和記錄，記錄孿生路網(wǎng)更新前后的數(shù)據(jù)和孿生環(huán)境，并在生成觸發(fā)事件時生成檢索接口，方便用戶的檢索。(4)測試評價階段中，測試單元通過對數(shù)據(jù)庫中的數(shù)據(jù)進行分析，生成分析報告，從而完成測試。分析的在于判斷真實環(huán)境對觸發(fā)事件的反應(yīng)是否正確。圖3為場景序列圖，展示了4個測試場景，在經(jīng)歷個測試場景時，系統(tǒng)擬對未來產(chǎn)生12345序列的測試場景，而個測試結(jié)束后，依據(jù)測試結(jié)果，系統(tǒng)自適應(yīng)修改測試場景序列為534，加快評測目標(biāo)準(zhǔn)確度的收斂性。經(jīng)歷第二個即1測試場景時，未來測試場景序列變化為5234。經(jīng)歷5測試場景時未來測試場景序列變化為423，以此類推。本實施例還提供一種車路協(xié)同系統(tǒng)測試架構(gòu)，如圖2所示。直銷智能制造制造廠家哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。常州協(xié)同系統(tǒng)應(yīng)用

    在指定區(qū)域內(nèi)具有大量車輛時，可將大量計算工作分配至對應(yīng)的車載設(shè)備中，減少了路側(cè)設(shè)備的系統(tǒng)資源消耗，從而便于路側(cè)設(shè)備將更多的系統(tǒng)資源投入到支持更多的車輛的車路協(xié)同工作中去。圖3示出了根據(jù)本發(fā)明的再一個實施例的室內(nèi)定位方法的流程圖。如圖3所示，根據(jù)本發(fā)明的再一個實施例的室內(nèi)定位方法的流程包括：步驟302，獲取與所述車載設(shè)備同在指定區(qū)域內(nèi)的路側(cè)設(shè)備提供的廣播消息，所述廣播消息由所述路測設(shè)備根據(jù)服務(wù)器于所述指定區(qū)域內(nèi)的uwb定位基站獲取的uwb定位數(shù)據(jù)生成。車輛設(shè)置有車載標(biāo)簽，而gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)無法順利工作的指定區(qū)域中的多個指定位置設(shè)置有uwb定位基站，多個uwb定位基站通過檢測到車載標(biāo)簽確定自身與車輛的相對位置，終，根據(jù)多個uwb定位基站的位置，及其與車輛的相對位置，可確定車輛在此指定區(qū)域內(nèi)的車輛位置信息。至此，uwb定位基站將獲得的車輛位置信息上傳至服務(wù)器，再由服務(wù)器將車輛位置信息轉(zhuǎn)發(fā)至該指定區(qū)域內(nèi)的路側(cè)設(shè)備。在路側(cè)設(shè)備側(cè)，則可根據(jù)從服務(wù)器接收到指定區(qū)域內(nèi)各車輛的車輛位置信息，生成廣播消息，將廣播消息在指定區(qū)域內(nèi)進行短程廣播。步驟304，根據(jù)所述廣播消息，更新車輛位置信息。步驟306，根據(jù)更新后的所述車輛位置信息。常州協(xié)同系統(tǒng)應(yīng)用銷售智能制造生產(chǎn)廠家哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。

    其余n-1個逆變器的輸入電流值均為0，如公式(3)所示，此時電機群直流母線端輸入電流值ip與電機組1逆變器1的輸入端電流ip1相等：因此，在圖2所示的步驟②中，利用電機群直流母線端輸入電流值ip即可替代電機組1逆變器1的輸入端電流ip1對電機子系統(tǒng)1的電流傳感器誤差進行校正。在進行校正之前，在電機群中的每個電機組中，其用于系統(tǒng)反饋控制的三相電流值與本發(fā)明不，三相反饋電流值由各自三相電流傳感器檢測獲得，其檢測點可以根據(jù)實際需要設(shè)置即可。另外一點就是步驟②所包含的斬波周期數(shù)并不為3，而是依據(jù)實際情況決定的，圖2中**是示意圖。利用“電流采樣點設(shè)置方法”設(shè)置9個有效電流采樣點tx(x＝1,...,6,1',3',5')，并對表1中所需電流值進行采樣。所述電流采樣點設(shè)置方法的步驟為：當(dāng)逆變器1在每個斬波周期處于ts/4時，設(shè)定該時刻為采樣點，而并不是每個采樣點都是有效采樣點，本發(fā)明采用的電機群電流采樣誤差協(xié)同校正方法有效采樣點總共需要9個，分別是：當(dāng)電機子系統(tǒng)1的逆變器1輸出電壓矢量接近基本電壓矢量v1時(相角相差不大于10°，也就是在扇區(qū)i時滿足t1>>t2，在扇區(qū)vi時滿足t1>>t6)，依據(jù)電機子系統(tǒng)1的a相電流值大小。

    在本發(fā)明上述實施例中，可選地，所述車路協(xié)同工作單元包括：第二判斷單元，用于判斷更新后的所述車輛位置信息中是否具有車路協(xié)同提示信息；第三執(zhí)行單元，用于基于更新后的所述車輛位置信息具有所述車路協(xié)同提示信息的情況，執(zhí)行所述車路協(xié)同提示信息對應(yīng)的車路協(xié)同工作策略；第四執(zhí)行單元，用于基于更新后的所述車輛位置信息不具有所述車路協(xié)同提示信息的情況，通過預(yù)定的車路協(xié)同算法對更新后的所述車輛位置信息進行處理，得到新的車路協(xié)同提示信息。本發(fā)明第六方面提供一種路側(cè)設(shè)備，包括：至少一個處理器；以及，與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執(zhí)行的指令，所述指令被設(shè)置為用于執(zhí)行上述方面和第二方面中任一項所述的方法。本發(fā)明第七方面提供一種車載設(shè)備，包括：至少一個處理器；以及，與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執(zhí)行的指令，所述指令被設(shè)置為用于執(zhí)行上述方面和第二方面中任一項所述的方法。本發(fā)明第八方面提供一種車路協(xié)同系統(tǒng)，包括：至少一個處理器；以及，與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中。錫山區(qū)本地協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。

    通過預(yù)定的車路協(xié)同算法對更新后的所述車輛位置信息進行處理，得到新的車路協(xié)同提示信息。該室內(nèi)定位裝置700使用圖3和圖4示出的實施例中任一項所述的方案，因此，具有上述所有技術(shù)效果，在此不再贅述。圖8示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的路側(cè)設(shè)備的框圖。如圖8所示，本發(fā)明的一個實施例的路側(cè)設(shè)備800，包括至少一個存儲器802；以及，與所述至少一個存儲器802通信連接的處理器804；其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器804執(zhí)行的指令，所述指令被設(shè)置為用于執(zhí)行上述圖1和圖2實施例中任一項所述的方案。因此，該路側(cè)設(shè)備800具有和圖1和圖2實施例中任一項相同的技術(shù)效果，在此不再贅述。圖9示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的車載設(shè)備的框圖。如圖9所示，本發(fā)明的一個實施例的車載設(shè)備900，包括至少一個存儲器902；以及，與所述至少一個存儲器902通信連接的處理器904；其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器904執(zhí)行的指令，所述指令被設(shè)置為用于執(zhí)行上述圖3和圖4實施例中任一項所述的方案。因此，該車載設(shè)備900具有和圖3和圖4實施例中任一項相同的技術(shù)效果，在此不再贅述。圖10示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的車路協(xié)同系統(tǒng)的框圖。如圖10所示。蘇州本地協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。常州協(xié)同系統(tǒng)應(yīng)用

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    將每一個電機子系統(tǒng)的逆變器三相橋臂中點分別與對應(yīng)的電機三相繞組相連，將每一個電機三相繞組線纜分別正向穿過相應(yīng)的電流傳感器信號檢測口，利用電機群多電機子系統(tǒng)與直流母線電流的關(guān)聯(lián)性，實現(xiàn)多電機子系統(tǒng)電流傳感器誤差的分時校正，后利用多電機子系統(tǒng)電流信號的關(guān)聯(lián)性，實現(xiàn)電機群多電機子系統(tǒng)之間的電流采樣誤差協(xié)同校正。本發(fā)明還提供涉及基于斬波周期移相電機群電流傳感器協(xié)同系統(tǒng)的校正方法，具體步驟如下：步驟1：將電機群中的多個電機子系統(tǒng)的逆變器電源輸入端分別在同一個直流母線端，考慮電流采樣回路中的采樣誤差，電流檢測值用公式(1)、公式(2)表示，其中iamx、ibmx、icmx分別表示電機組x的a、b、c三相電流檢測值，下標(biāo)x＝1,...,n為代號變量，kax、kbx、kcx與fax、fbx、fcx分別表示電機組x的a、b、c三相電流傳感器增益誤差和偏置誤差，ipm表示直流母線電流傳感器電流檢測值，kp、fp分別表示直流母線電流傳感器的增益誤差和偏置誤差：n個電機子系統(tǒng)的三角載波初始是同相位的，當(dāng)校正指令來臨時，首先將電機子系統(tǒng)1的逆變器1下次的斬波周期調(diào)整為5ts/4，使變頻器1進行移相；步驟2：隨后再將電機子系統(tǒng)1的逆變器1后續(xù)的斬波周期調(diào)整為ts。 常州協(xié)同系統(tǒng)應(yīng)用