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也可將物品2相對(duì)于暫存區(qū)st的交接限定為外繞軌道41a或者內(nèi)繞軌道41b的任一個(gè)。圖7~圖10是表示使懸掛式起重機(jī)30從存儲(chǔ)庫(kù)區(qū)域10a向規(guī)定區(qū)域亦即存儲(chǔ)庫(kù)區(qū)域10b移動(dòng)時(shí)的移動(dòng)路徑的一個(gè)例子的圖。在本實(shí)施方式中,在使懸掛式起重機(jī)30從存儲(chǔ)庫(kù)區(qū)域10a向其它存儲(chǔ)庫(kù)區(qū)域(規(guī)定區(qū)域)10b移動(dòng)的情況下,不需要從起重機(jī)軌道20取下懸掛式起重機(jī)30,能夠沿著以及第二連結(jié)軌道60a、60b以及高架搬運(yùn)車軌道40移動(dòng)。在該情況下,也可通過(guò)作業(yè)者等的手動(dòng)操作來(lái)移動(dòng)懸掛式起重機(jī)30,也可通過(guò)控制裝置80(參照?qǐng)D1)自動(dòng)地移動(dòng)。如圖7所示,懸掛式起重機(jī)30存在于存儲(chǔ)庫(kù)區(qū)域10a內(nèi)的起重機(jī)軌道20。首先,使懸掛式起重機(jī)30從起重機(jī)軌道20經(jīng)由連結(jié)軌道60a向機(jī)架間軌道43移動(dòng)(參照?qǐng)D7的箭頭)。通過(guò)該移動(dòng),懸掛式起重機(jī)30從存儲(chǔ)庫(kù)區(qū)域10a內(nèi)向存儲(chǔ)庫(kù)區(qū)域10a外移動(dòng)。此外,懸掛式起重機(jī)30在高架搬運(yùn)車軌道40行駛而移動(dòng)到其它區(qū)域時(shí),使與桅桿32(參照?qǐng)D4)干涉的設(shè)備等避開(kāi)懸掛式起重機(jī)30的移動(dòng)路徑。另外,起重機(jī)軌道20以及連結(jié)軌道60a如上所述,各自剖面形狀相同,所以懸掛式起重機(jī)30的起重機(jī)用行駛部31能夠無(wú)障礙地從起重機(jī)軌道20進(jìn)入連結(jié)軌道60a。接下來(lái),如圖8所示。錫山區(qū)質(zhì)量商鋪搬運(yùn)報(bào)價(jià)哪家好,誠(chéng)心推薦無(wú)錫永旺搬家有限公司。惠山區(qū)商鋪搬運(yùn)公司電話
、第二移送部44a、44b具備能夠沿與、第二行駛部41a、41b的行駛方向正交的方向伸縮的臂部48、和設(shè)置于臂部48的前端并保持物品2的保持部49。保持部49通過(guò)把持物品2的凸緣部2a而將物品2懸掛保持。保持部49例如是具有能夠沿水平方向移動(dòng)的爪部49a的卡盤(pán),使爪部49a侵入至物品2的凸緣部的下方,使保持部49上升,由此將物品2懸掛保持。在、第二移送部44a、44b接收物品2時(shí),將臂部48伸長(zhǎng)而使保持部49配置于物品2的上方,在使凸緣部2a保持于爪部49a的狀態(tài)下使、第二升降臺(tái)43a、43b上升,由此利用保持部49將物品2提起。接著,、第二移送部44a、44b維持利用保持部49保持物品2的狀態(tài)地收縮臂部48,由此將保持有物品2的保持部49配置于、第二升降臺(tái)43a、43b的下方。此外,、第二移送部44a、44b并不限定于上述的結(jié)構(gòu)。例如,也可以是保持部49載置物品2的結(jié)構(gòu),也可以是保持部49把持且保持物品2的側(cè)面的結(jié)構(gòu)。、第二升降驅(qū)動(dòng)部45a、45b例如使用升降機(jī)等,沿著、第二桅桿42a、42b使、第二升降臺(tái)43a、43b升降。、第二升降驅(qū)動(dòng)部45a、45b具備懸掛部件45a和驅(qū)動(dòng)部45b。懸掛部件45a例如是帶狀物或者線材等,、第二升降臺(tái)43a、43b通過(guò)該懸掛部件45a從上部支承體47懸掛。江陰質(zhì)量商鋪搬運(yùn)服務(wù)濱湖區(qū)寫(xiě)字樓商鋪搬運(yùn)報(bào)價(jià)哪家好,誠(chéng)心推薦無(wú)錫永旺搬家有限公司。
使臂部38伸長(zhǎng)而將載置部39配置于物品2的下方,使升降臺(tái)33上升,由此利用載置部39抬起物品2。此外,在保管部11設(shè)置有能夠使載置部39在上下通過(guò)的未圖示的切口部。接著,物品移載部34保持將物品2載置于載置部39上的狀態(tài)收縮臂部38,由此將載置了物品2的載置部39配置于升降臺(tái)33之上。另外,物品移載部34在向移載目的地交付物品2時(shí),使臂部38向移載目的地的上方伸長(zhǎng),將載置部39配置于移載目的地的上方。接著,使升降臺(tái)33下降,由此使載置部39通過(guò)上述保管部11的切口部,此時(shí)物品2被從載置部39向移載目的地轉(zhuǎn)移。另外,物品移載部34也可代替將物品2載置于載置部39的構(gòu)成,是把持物品2的凸緣部2a的構(gòu)成,也可是把持物品2的側(cè)面的構(gòu)成。升降驅(qū)動(dòng)部35例如使用升降機(jī)等,沿著桅桿32使升降臺(tái)33升降。升降驅(qū)動(dòng)部35具備懸掛部件35a以及驅(qū)動(dòng)部35b。懸掛部件35a例如是帶狀物或者線材等,升降臺(tái)33利用該懸掛部件35a而被懸掛于上部支承體37。驅(qū)動(dòng)部35b被設(shè)置于上部支承體37,進(jìn)行懸掛部件35a的抽出、卷繞。升降臺(tái)33在驅(qū)動(dòng)部35b放出懸掛部件時(shí),被桅桿32引導(dǎo)而下降。另外,升降臺(tái)33在驅(qū)動(dòng)部35b卷繞懸掛部件35a時(shí),被桅桿32引導(dǎo)而上升。驅(qū)動(dòng)部35b被控制裝置80等控制。
從區(qū)段間頂棚軌道13經(jīng)由連接軌道15的入口部15a向區(qū)段內(nèi)頂棚軌道11移動(dòng)(參照?qǐng)D9的箭頭)。其后,高架搬運(yùn)車50從連接軌道15的入口部15a移動(dòng)至區(qū)段內(nèi)頂棚軌道11的直線部11a,并在與作為搬運(yùn)目的地的交接端口30a對(duì)應(yīng)的位置停止。接著,高架搬運(yùn)車50使橫向伸出機(jī)構(gòu)55向-x方向突出,驅(qū)動(dòng)升降驅(qū)動(dòng)部54使保持部53下降,由此將物品2載置于交接端口30a。通過(guò)以上的動(dòng)作,能夠?qū)⑽锲?從第二保管區(qū)域sa2搬運(yùn)至保管區(qū)域sa1。另外,如上述那樣,在、第二保管區(qū)域sa1、sa2的+y側(cè)或者-y側(cè)端部配置、第二交接端口30a、30b,由此能夠避免高架搬運(yùn)車50為了物品2的交接而停止在、第二保管區(qū)域sa1、sa2內(nèi)的中間部分等,能夠擴(kuò)大、第二起重機(jī)40a、40b的運(yùn)行范圍。另外,例如,通過(guò)起重機(jī)40a將物品2(搬運(yùn)目的地是第二保管區(qū)域sa2的第二交接端口30b)載置于保管區(qū)域sa1的交接端口30a的情況下,控制裝置60針對(duì)高架搬運(yùn)車50進(jìn)行指示以將保管區(qū)域sa1的交接端口30a的物品2搬運(yùn)至第二保管區(qū)域sa2的第二交接端口30b。高架搬運(yùn)車50沿著區(qū)段內(nèi)頂棚軌道11移動(dòng)至交接端口30a,使橫向伸出機(jī)構(gòu)55向-x方向或者+x方向突出,驅(qū)動(dòng)升降驅(qū)動(dòng)部54并通過(guò)保持部53保持交接端口30a的物品2。此外。惠山區(qū)質(zhì)量商鋪搬運(yùn)報(bào)價(jià)哪家好,誠(chéng)心推薦無(wú)錫永旺搬家有限公司。
另一個(gè)終端通過(guò)工業(yè)總線接入到其他非移動(dòng)設(shè)備的控制系統(tǒng)或者子網(wǎng)絡(luò)中,從而實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)設(shè)備與整個(gè)網(wǎng)絡(luò)的無(wú)線通訊互聯(lián)。值得一提的是,由于光的直線傳播的特點(diǎn),紅外通訊需要兩端必須一直在一條直線上,否則會(huì)發(fā)生數(shù)據(jù)終端。因此紅外通訊不適合設(shè)備有拐彎運(yùn)行的設(shè)備上。物理信息傳遞離散搬運(yùn)設(shè)備在運(yùn)行過(guò)程中與其他設(shè)施進(jìn)行數(shù)據(jù)交互式的數(shù)據(jù)內(nèi)容有大有小,有些交互內(nèi)容可能只是一些狀態(tài)量0或1。比如搬運(yùn)機(jī)器人需要通過(guò)某道門(mén)之前,需要給門(mén)傳遞一條開(kāi)門(mén)的請(qǐng)求數(shù)據(jù),這一數(shù)據(jù)就是簡(jiǎn)單的狀態(tài)量0或者1。由于數(shù)據(jù)量非常小,實(shí)際應(yīng)用中,可以采用物理觸發(fā)的方式來(lái)傳遞狀態(tài)量,比如在門(mén)之前的某個(gè)位置安裝類似于光電開(kāi)關(guān)之類的傳感器,并將傳感器的信號(hào)接入門(mén)的控制系統(tǒng)內(nèi)。每次搬運(yùn)機(jī)器人到達(dá)此處開(kāi)關(guān)位置時(shí),由自身物理上來(lái)觸發(fā)開(kāi)關(guān),這樣間接傳遞了開(kāi)門(mén)的請(qǐng)求數(shù)據(jù)。另外一些應(yīng)用場(chǎng)景下,也可以通過(guò)物理的方式傳遞更多的數(shù)據(jù),而這些數(shù)據(jù)如果是固定不變的,就更加容易實(shí)現(xiàn)物理傳遞。比如AGV在運(yùn)行中進(jìn)過(guò)一個(gè)第三方的信息采集站,信息采集站需要采集當(dāng)前AGV的標(biāo)識(shí),即當(dāng)前通過(guò)的AGV是編號(hào)為幾的信息。此情形下,可以通過(guò)在AGV上貼附條碼或者二維碼的標(biāo)簽。錫山區(qū)長(zhǎng)途商鋪搬運(yùn)報(bào)價(jià)哪家好,誠(chéng)心推薦無(wú)錫永旺搬家有限公司。江蘇貨車商鋪搬運(yùn)費(fèi)用
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在半導(dǎo)體制造工廠等制造工廠中,配置有保管收納半導(dǎo)體晶圓的foup或者收納中間掩膜的中間掩膜盒等物品的存儲(chǔ)庫(kù)。存儲(chǔ)庫(kù)具備用于在多個(gè)保管架與交接口之間移載物品的起重機(jī)。作為該起重機(jī)公知有在被配置于頂棚的軌道上行駛的懸掛式起重機(jī),為了提高物品的移載效率,提出了兩種懸掛式起重機(jī)在共用的軌道上行駛的構(gòu)成(例如,參照文獻(xiàn)1)。文獻(xiàn)1:國(guó)際公開(kāi)第2016/178347號(hào)對(duì)于文獻(xiàn)1所記載的存儲(chǔ)庫(kù),兩種懸掛式起重機(jī)雖在共用的軌道上行駛,但其行駛范圍被限制在配置了存儲(chǔ)庫(kù)的一個(gè)存儲(chǔ)庫(kù)區(qū)域內(nèi)。因此,在使該懸掛式起重機(jī)向其它的存儲(chǔ)庫(kù)區(qū)域移動(dòng)時(shí),或者為了維護(hù)而使懸掛式起重機(jī)向維護(hù)區(qū)域移動(dòng)時(shí),需要從軌道取下并搬運(yùn)懸掛式起重機(jī)。但是,從軌道取下懸掛式起重機(jī)的作業(yè)麻煩且費(fèi)事,作業(yè)者的負(fù)擔(dān)大。并且,由于使用特殊的搬運(yùn)設(shè)備搬運(yùn)已取下的懸掛式起重機(jī),所以不僅成本提高,而且存在搬運(yùn)也需要時(shí)間這樣的問(wèn)題。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:本發(fā)明目的是提供一種能夠容易地使懸掛式起重機(jī)在存儲(chǔ)庫(kù)區(qū)域內(nèi)與規(guī)定區(qū)域之間移動(dòng)而不使用特殊的搬運(yùn)設(shè)備的搬運(yùn)系統(tǒng)以及搬運(yùn)方法。本發(fā)明的搬運(yùn)系統(tǒng)具備:被配置于存儲(chǔ)庫(kù)區(qū)域內(nèi)的存儲(chǔ)庫(kù)?;萆絽^(qū)商鋪搬運(yùn)公司電話
無(wú)錫永旺搬家有限公司是一家服務(wù)型類企業(yè),積極探索行業(yè)發(fā)展,努力實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品創(chuàng)新。公司是一家有限責(zé)任公司(自然)企業(yè),以誠(chéng)信務(wù)實(shí)的創(chuàng)業(yè)精神、專業(yè)的管理團(tuán)隊(duì)、踏實(shí)的職工隊(duì)伍,努力為廣大用戶提供***的產(chǎn)品。公司始終堅(jiān)持客戶需求優(yōu)先的原則,致力于提供高質(zhì)量的商鋪搬運(yùn),家具搬運(yùn),公司廠房搬運(yùn),單位搬遷。永旺搬家 自成立以來(lái),一直堅(jiān)持走正規(guī)化、專業(yè)化路線,得到了廣大客戶及社會(huì)各界的普遍認(rèn)可與大力支持。