麥克納姆輪有著互為鏡像關(guān)系的AB輪,如果A輪可以向斜向左前方、右后方運(yùn)動，那么B輪就會向斜向右前方以及左后方移動。根據(jù)我們高中學(xué)習(xí)到的物理知識可知,速度是可以正交分解的,那么A輪可以分解成軸向向左,以及垂直軸向向前的速度分量；或者軸向向右,以及垂直軸向向后的速度分量。這樣下來,B輪的速度分量和A輪便會成為鏡像關(guān)系啦。在知道了A、B輪的速度分量之后捏，咱們就可以進(jìn)行關(guān)系組合啦。對于一個四輪的麥克納姆輪來說,無非就是以下的幾種組合方式。AAAA、BBBB、AABB、BBAA、ABAB、BABA、ABAA、BABB...麥克納姆輪主要應(yīng)用于哪些方面？安徽萬向輪麥克納姆輪品牌

麥克納姆輪（Mecanum wheel）外形結(jié)構(gòu)如下圖，,瑞典麥克納姆公司發(fā)明的一種全方面移動輪式結(jié)構(gòu)，由基于主體輪輞和一組均勻排布在輪轂周圍的回轉(zhuǎn)輥子組成，且輥子軸線與輪轂軸線呈一定角度(一般為 45°)，小輥子的母線是等速螺旋線或橢圓弧近似而成，當(dāng)輪子繞著輪轂軸線轉(zhuǎn)動時，周邊各小輥子的外包絡(luò)線為圓柱面，因此該輪可以連續(xù)地向前滾動。麥克納姆輪根據(jù)夾角45°，可以分為互為鏡像關(guān)系的A輪和B輪。在生產(chǎn)或者物流運(yùn)輸?shù)倪^程中，貨物需要多方向的運(yùn)輸，如果底部輪子太死板，無法輕松的改變方向，那么只會增加勞動力，浪費(fèi)時間。廣東同軸麥輪加工麥克納姆輪發(fā)展前景怎么樣？

麥輪平臺就是由四個麥克納姆輪按照一定規(guī)律排布組成的移動平臺，麥輪平臺能夠全向移動主要依賴于具有特殊構(gòu)型的麥輪（由輪轂和輥子組成，），而較大的亮點是麥輪能夠斜向運(yùn)動。麥輪能夠斜向運(yùn)動的根源在于被動滾動的輥子的軸線與輪轂軸線的夾角為45度，這就導(dǎo)致了電機(jī)驅(qū)動麥輪輪轂轉(zhuǎn)動時，麥輪整體運(yùn)動方向是沿著輥子軸線的。滾動摩擦力促使輥子轉(zhuǎn)動，屬于無效運(yùn)動；靜摩擦力促使輥子相對地面運(yùn)動，而輥子被輪轂“卡住”，因而帶動整個麥輪沿著輥子軸線運(yùn)動（即輪轂?zāi)鏁r針旋轉(zhuǎn)，運(yùn)動方向為左上45°；輪轂順時針旋轉(zhuǎn)，運(yùn)動方向為右下45°）。因此改變輥子軸線和輪轂軸線的夾角，就可以改變麥輪實際的（受力）運(yùn)動方向。 

盡管麥輪平臺的實際構(gòu)型隨著應(yīng)用場景需求不同而有相應(yīng)的變化，但運(yùn)動模型原理及分析方法都是一致的。麥輪平臺是全向移動機(jī)器人的原因是其有三個自由度，意味著可以在平面內(nèi)做出任意方向平移同時自旋的動作， 通過聯(lián)合控制四個麥輪的轉(zhuǎn)動，便可驅(qū)動麥輪平臺按照不同的模式運(yùn)動，為進(jìn)一步精確控制麥輪平臺運(yùn)動，還需要做定量分析，這就需要建立運(yùn)動學(xué)模型。 麥輪是由輥子和輪轂共同組成的，輪轂軸心與電機(jī)輸出軸固連，電機(jī)輸出動力讓輪轂轉(zhuǎn)動起來，輪轂帶動輥子繞輪轂軸線而轉(zhuǎn)動（主動），輥子與地面接觸而產(chǎn)生摩擦力而迫使輥子繞輥子軸線轉(zhuǎn)動（被動），所以輥子不僅繞輥子軸線轉(zhuǎn)動，還繞著輪轂軸線而轉(zhuǎn)動，是這兩種轉(zhuǎn)動合成了較終的（實際）運(yùn)動。 麥克納姆輪逆時針旋轉(zhuǎn)時輥子相對于地面有向右前方運(yùn)動的趨勢。

麥克納姆輪簡稱“麥輪”。是一種可以進(jìn)行全方面任意移動的輪子。它由輪轂和圍繞輪轂的輥子組合而成,同時麥克納姆輪得輥子軸線與輪轂軸線成45°夾角。在輪轂的輪緣上斜向分布著許多小輪子,叫輥子,因此輪子可以橫向滑移。輥子又是一種沒有動力的小滾子,小滾子的母線十分特殊,當(dāng)輪子繞著固定的輪心軸轉(zhuǎn)動得時候,各個小滾子的包絡(luò)線會為圓柱面,所以該輪能夠連續(xù)地向前滾動。由四個這種輪加以組合，便可使設(shè)備實現(xiàn)任意方位移動的功能。并且麥克納姆輪有著互為鏡像關(guān)系的AB輪,如果A輪可以向斜向左前方、右后方運(yùn)動，那么B輪就會向斜向右前方以及左后方移動。麥輪結(jié)構(gòu)緊湊，運(yùn)動靈活，是很成功的一種全方面輪。安徽萬向輪麥克納姆輪品牌

麥克納姆輪的萬向性，讓運(yùn)輸更加輕松改變方向，滿足不同客戶的需要。安徽萬向輪麥克納姆輪品牌

全方面移動方式是基于一個有許多位于機(jī)輪周邊的輪軸的中心輪的原理上，這些成角度的周邊輪軸把一部分的機(jī)輪轉(zhuǎn)向力轉(zhuǎn)化到一個機(jī)輪法向力上面。依靠各自機(jī)輪的方向和速度，這些力的較終合成在任何要求的方向上產(chǎn)生一個合力矢量從而保證了這個平臺在較終的合力矢量的方向上能自由地移動，而不改變機(jī)輪自身的方向。在它的輪緣上斜向分布著許多小滾子，故輪子可以橫向滑移。小滾子的母線很特殊，當(dāng)輪子繞著固定的輪心軸轉(zhuǎn)動時，各個小滾子的包絡(luò)線為圓柱面，所以該輪能夠連續(xù)地向前滾動。麥克納姆輪結(jié)構(gòu)緊湊，運(yùn)動靈活，是很成功的一種全方面輪。有4個這種新型輪子進(jìn)行組合，可以更靈活方便的實現(xiàn)全方面移動功能。安徽萬向輪麥克納姆輪品牌

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