由于輥子軸線與輪轂軸線有一定夾角，使得運動方向產(chǎn)生偏離。此時設定輥子上一點到輪轂中心距離為r，輪轂角速度為ω則，輥子上該點的線速度為v=ωr。且分解此時輥子速度，由于輥子軸線與輪轂軸線夾角為45度，得到平行于輪轂軸線速度分量v1=ωr/√2，同時垂直于輪轂軸線的速度分量v2＝ωr/√2，與v1相等。麥克納姆輪順時針旋轉時輥子相對于地面有向左后方運動的趨勢，麥克納姆輪逆時針旋轉時輥子相對于地面有向右前方運動的趨勢。。。麥克納姆輪技術的全方面運動設備可以實現(xiàn)前行、橫移、斜行、旋轉及其組合等運動方式。上海工業(yè)麥輪叉車

麥克納姆輪簡稱“麥輪”。是一種可以進行全方面任意移動的輪子。它由輪轂和圍繞輪轂的輥子組合而成,同時麥克納姆輪得輥子軸線與輪轂軸線成45°夾角。在輪轂的輪緣上斜向分布著許多小輪子,叫輥子,因此輪子可以橫向滑移。輥子又是一種沒有動力的小滾子,小滾子的母線十分特殊,當輪子繞著固定的輪心軸轉動得時候,各個小滾子的包絡線會為圓柱面,所以該輪能夠連續(xù)地向前滾動。由四個這種輪加以組合，便可使設備實現(xiàn)任意方位移動的功能。。安徽聚氨酯麥輪車麥克納姆輪是基于一個有許多位于機輪周邊的輪軸的中心輪的原理上。

由于Mecanum輪的輥子是斜向分布，輥子受力方向與輪子前進方向不一致，輪體圓周上的輥子所受軸向力較大，輥子較易損壞，并且輪子運動時輥子一般存在滑動而并非純滾動，輥子易磨損。輪子與地面的接觸點是在圓柱面上周期性移動，在不平地面上易產(chǎn)生振動，其加工制造也相對困難，但隨著制造技術水平的提升，這些存在的問題可以得到一定程度上的解決。Mecanum輪在普遍地應用于輪式移動機器人的研究領域，并且較為貼近實際應用，其原因在于：（1）不需要輔助的轉向機構，只需通過各輪之間轉速與轉向的配合就可以實現(xiàn)全方面運動；（2）承載能力相對較強，運動靈活、性能穩(wěn)定；（3）運動控制相對簡單，易于實現(xiàn)。

麥克納姆輪4寸 100毫米(Mecanum wheel)右-14120

這是我們新的麥克納姆輪(mecanum wheels)，滾輪可以像傳統(tǒng)的車輪向前或向后移動，它們允許橫盤走勢，紡輪，前軸和后軸在相反的方向上.當然，它們都支持在45°的旋轉.這些mecanum車輪的中心裝滾子軸和輪轂連接.

麥克納姆輪(mecanum wheels)中間安裝輥由一分為二的輥和輥總是與工作表面相接觸，從而允許在不平的表面的更好的性能，在具有分割成兩個向量，一個向前/向后和一個左/右.當在相反的方向旋轉的一側的車輪上時，向前和向后.而向側向量加起來.否則與其他兩個車輪的結果在四個反向附加的側身載體. 麥克納姆輪結構緊湊，運動靈活，是很成功的一種全方面輪。

瑞典麥克納姆公司發(fā)明的一種全方面移動輪式結構，由基于主體輪輞和一組均勻排布在輪轂周圍的回轉輥子組成，且輥子軸線與輪轂軸線呈一定角度(一般為 45°)，小輥子的母線是等速螺旋線或橢圓弧近似而成，當輪子繞著輪轂軸線轉動時，周邊各小輥子的外包絡線為圓柱面，因此該輪可以連續(xù)地向前滾動。麥克納姆輪根據(jù)夾角45°，可以分為互為鏡像關系的A輪和B輪。由速度的正向分解，A輪可以分解為軸向向左和向前的力。結構特點：由輪轂，輥子構成，部分含有減震環(huán)（或減震裝置），輪轂軸線與輥子軸線成45度夾角。麥克納姆輪的布局主要分為：X-正方形、X-長方形、O-正方形、O-長方形。廣東重載麥克納姆輪懸掛

麥克納姆輪(MecanumWheel)簡稱Mecanum輪。上海工業(yè)麥輪叉車

全方面移動方式是基于一個有許多位于機輪周邊的輪軸的中心輪的原理上，這些成角度的周邊輪軸把一部分的機輪轉向力轉化到一個機輪法向力上面。依靠各自機輪的方向和速度，這些力的較終合成在任何要求的方向上產(chǎn)生一個合力矢量從而保證了這個平臺在較終的合力矢量的方向上能自由地移動，而不改變機輪自身的方向。在它的輪緣上斜向分布著許多小滾子，故輪子可以橫向滑移。小滾子的母線很特殊，當輪子繞著固定的輪心軸轉動時，各個小滾子的包絡線為圓柱面，所以該輪能夠連續(xù)地向前滾動。麥克納姆輪結構緊湊，運動靈活，是很成功的一種全方面輪。上海工業(yè)麥輪叉車

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