為保證在地面不平整或裝配誤差存在情況下，四個輪子能夠同時著地，底盤整體結(jié)構(gòu)為底盤前架為懸掛搖擺式，后架與底盤整體固定，從而前輪可以繞中心軸左右擺動，在任何情況下總可以保證四個輪子同時著地。底盤由四組麥克納姆輪、四個驅(qū)動電機(jī)、懸掛前車架、底盤固定支架、2525鋁型材及部件固定件和連接件組成。懸掛前車架通過軸承座和中心軸連接到底盤底板上，并在前輪組兩側(cè)各放置兩對彈簧阻尼器充當(dāng)避震，以保持底盤搭載部件的穩(wěn)定性。麥克納姆輪簡稱“麥輪”。是一種可以進(jìn)行全方面任意移動的輪子。蘇州重載麥克納姆輪結(jié)構(gòu)

麥克納姆輪（Mecanum wheel）外形結(jié)構(gòu)如下圖，,瑞典麥克納姆公司發(fā)明的一種全方面移動輪式結(jié)構(gòu)，由基于主體輪輞和一組均勻排布在輪轂周圍的回轉(zhuǎn)輥子組成，且輥子軸線與輪轂軸線呈一定角度(一般為 45°)，小輥子的母線是等速螺旋線或橢圓弧近似而成，當(dāng)輪子繞著輪轂軸線轉(zhuǎn)動時，周邊各小輥子的外包絡(luò)線為圓柱面，因此該輪可以連續(xù)地向前滾動。麥克納姆輪根據(jù)夾角45°，可以分為互為鏡像關(guān)系的A輪和B輪。在生產(chǎn)或者物流運(yùn)輸?shù)倪^程中，貨物需要多方向的運(yùn)輸，如果底部輪子太死板，無法輕松的改變方向，那么只會增加勞動力，浪費時間。四川舵輪麥克納姆輪型號麥輪平臺具備全方面移動性能的奧秘就在于麥輪及其布置方式。

當(dāng)主輪在電機(jī)轉(zhuǎn)矩的驅(qū)動下，主輪轉(zhuǎn)動產(chǎn)生的力矩經(jīng)摩擦力分解后，輥子分解力一部分垂直于輥子，一部分沿輥子軸線，這兩部分摩擦力垂直方向的另輥子空轉(zhuǎn)，浪費力，而沿著輥子軸線的力則可以起到驅(qū)動小車運(yùn)動，因此在X-正方形中，如圖6所示，紅色箭頭表示有效摩擦力，因此在水平方向的摩擦力會被抵消，而向前的摩擦力則驅(qū)動整個底盤向前運(yùn)動。通過改變主輪旋轉(zhuǎn)方向，可以更改摩擦力的方向。但是，除了可以實現(xiàn)左右前后移動外，當(dāng)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動時，發(fā)現(xiàn)無論摩擦力朝向怎么排布，摩擦力始終都會經(jīng)過會經(jīng)過同一個點，所以無法保證底盤可以繞中心旋轉(zhuǎn)一定的角度，這很大程度限制了麥輪的活動特性，因此很少使用這種排布方式。

麥克納姆輪有著互為鏡像關(guān)系的AB輪,如果A輪可以向斜向左前方、右后方運(yùn)動，那么B輪就會向斜向右前方以及左后方移動。根據(jù)我們高中學(xué)習(xí)到的物理知識可知,速度是可以正交分解的,那么A輪可以分解成軸向向左,以及垂直軸向向前的速度分量；或者軸向向右,以及垂直軸向向后的速度分量。這樣下來,B輪的速度分量和A輪便會成為鏡像關(guān)系啦。在知道了A、B輪的速度分量之后捏，咱們就可以進(jìn)行關(guān)系組合啦。對于一個四輪的麥克納姆輪來說,無非就是以下的幾種組合方式。AAAA、BBBB、AABB、BBAA、ABAB、BABA、ABAA、BABB...麥克納姆輪為什么不應(yīng)用于汽車？

麥克納姆輪優(yōu)點：全方向移動、外形酷。缺點：貴、加工難、重、速度慢、壽命不長（相對于傳統(tǒng)膠輪來說）、每個電機(jī)要單獨驅(qū)動每個輪子。麥克納姆輪簡稱“麥輪”。是一種可以進(jìn)行全方面任意移動的輪子。它由輪轂和圍繞輪轂的輥子組合而成,同時麥克納姆輪得輥子軸線與輪轂軸線成45°夾角。在輪轂的輪緣上斜向分布著許多小輪子,叫輥子,因此輪子可以橫向滑移。輥子又是一種沒有動力的小滾子,小滾子的母線十分特殊,當(dāng)輪子繞著固定的輪心軸轉(zhuǎn)動得時候,各個小滾子的包絡(luò)線會為圓柱面,所以該輪能夠連續(xù)地向前滾動。由四個這種輪加以組合，便可使設(shè)備實現(xiàn)任意方位移動的功能。麥克納姆輪比普通的輪胎結(jié)構(gòu)更加的復(fù)雜。北京工業(yè)麥輪叉車

一般機(jī)器人會使用全向輪(OmniWheel)或麥克納姆輪(MecanumWheel)。蘇州重載麥克納姆輪結(jié)構(gòu)

基于麥克納姆輪技術(shù)的全方面運(yùn)動設(shè)備可以實現(xiàn)前行、橫移、斜行、旋轉(zhuǎn)及其組合等運(yùn)動方式。在此基礎(chǔ)上研制的全方面叉車及全方面運(yùn)輸平臺非常適合轉(zhuǎn)運(yùn)空間有限、作業(yè)通道狹窄的艦船環(huán)境,在提高艦船保障效率、增加艦船空間利用率以及降低人力成本方面具有明顯的效果。小滾子的母線很特殊，當(dāng)輪子繞著固定的輪心軸轉(zhuǎn)動時，各個小滾子的包絡(luò)線為圓柱面，所以該輪能夠連續(xù)地向前滾動。麥克納姆輪結(jié)構(gòu)緊湊，運(yùn)動靈活，是很成功的一種全方面輪。有4個這種新型輪子進(jìn)行組合，可以更靈活方便的實現(xiàn)全方面移動功能。蘇州重載麥克納姆輪結(jié)構(gòu)

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