通常機械臂具有很大的抓舉能力(高達幾百公斤以上),其特點是結(jié)構(gòu)緊湊,動作平穩(wěn),耐沖擊,耐振動,防爆性好,但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能,否則漏油將污染環(huán)境。氣動式:其驅(qū)動系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機組成,其特點是氣源方便,動作迅速、結(jié)構(gòu)簡單、造價較低、維修方便。但難以進行速度控制,氣壓不可太高,故抓舉能力較低。電動式:電力驅(qū)動是目前機械臂使用得較多的一種驅(qū)動方式。其特點是電源方便,響應(yīng)快,驅(qū)動力較大(關(guān)節(jié)型的持重已達400公斤),信號檢測、傳遞、處理方便,并可以采用多種靈活的控制方案。機械臂的末端執(zhí)行器能抓握并移動不同的物品,它是人手的簡化版本。江西教學(xué)小型機械臂
工業(yè)機械臂具有編程簡單、軟件菜單操作、友好的人機交互界面、在線操作提示和使用方便等特點。工業(yè)機械臂可以24小時進行操作。比如取出產(chǎn)品放置在輸送帶或承接臺上,只需一人看管或一人同時看兩臺甚至更多臺機器,有效節(jié)省人工費用。另外,采用工業(yè)機械臂操作的模式,自動流水線更能節(jié)省廠地,使整廠規(guī)劃更小更緊湊精致。機械臂生產(chǎn)一件產(chǎn)品耗時是固定的。同樣的生存周期內(nèi),使用機械臂的產(chǎn)量也是固定的,不會忽高忽低。并且每一模的產(chǎn)品生產(chǎn)時間是固定化,產(chǎn)品的成品率也高,使用機械臂生產(chǎn)更符合老板利益。遼寧教學(xué)小型機械臂價格機械臂是一個復(fù)雜系統(tǒng),存在著參數(shù)攝動、外界干擾及未建模動態(tài)等不確定性。
機械臂控制系統(tǒng)的關(guān)鍵通常是由單片機或dsp等微控制芯片構(gòu)成,通過對其編程實現(xiàn)所要功能。執(zhí)行機構(gòu):機械臂的執(zhí)行機構(gòu)分為手部、手臂、軀干;手部:手部安裝在手臂的前端。手臂的內(nèi)孔中裝有傳動軸,可把運用傳給手腕,以轉(zhuǎn)動、伸曲手腕、開閉手指。機械臂手部的構(gòu)造系模仿人的手指,分為無關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)3種。手指的數(shù)量又可分為二指、三指、四指等,其中以二指用的Z多??筛鶕?jù)夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應(yīng)操作的需要。所謂沒有手指的手部,一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。
機械臂應(yīng)承載能力大、剛性好、自重輕,機械臂的剛性直接影響到抓取工件時動作的平穩(wěn)性、運動的速度和定位精度。如剛性差則會引起機械臂在垂直平面內(nèi)的彎曲變形和水平面內(nèi)側(cè)向扭轉(zhuǎn)變形,機械臂就要產(chǎn)生振動,或動作時工件卡死無法工作。為此,機械臂一般都采用剛性較好的導(dǎo)向桿來加大機械臂的剛度,各支承、連接件的剛性也要有一定的要求,以保證能承受所需要的驅(qū)動力。機械臂的運動速度要適當,慣性要小,機械臂的運動速度一般是根據(jù)產(chǎn)品的生產(chǎn)節(jié)拍要求來決定的,但不宜盲目追求高速度。對于雙臂同時操作的機械臂,則應(yīng)使兩臂的布置盡量對稱于中心,以達到平衡。
工業(yè)機械臂是擬人手臂、手腕和手功能的機械電子裝置。擬人手臂、手腕和手功能的機械電子裝置;它可把任一物件或工具按空間位姿(位置和姿態(tài))的時變要求進行移動,從而完成某一工業(yè)生產(chǎn)的作業(yè)要求。如夾持焊鉗或焊槍,對汽車或摩托車車體進行了點焊或弧焊、搬運壓鑄或沖壓成型的零件或構(gòu)件、進行激光切割、噴涂、裝配機械零部件等等。根據(jù)國家標準,工業(yè)機械臂定義為“其操作機是自動控制的,可重復(fù)編程、多用途,并可以對3個以上軸進行編程,它可以是固定式或者移動式,在工業(yè)自動化應(yīng)用中使用”。機械臂特點是可以通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)。陜西服務(wù)協(xié)作機械臂
機械臂的作用則是移動末端執(zhí)行器。江西教學(xué)小型機械臂
機械臂為了抓取空間中任意位置和方位的物體,需有6個自由度,自由度是機械臂設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多,機械臂的靈活性越大,通用性越廣,其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般機械臂有2~3個自由度。控制系統(tǒng)是通過對機械臂每個自由度的電機的控制,來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息,形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。機械臂主要由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件,根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式,如夾持型、托持型和吸附型等。江西教學(xué)小型機械臂
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