傳感器故障診斷：模糊診斷方法。模糊診斷方法就是以模糊數(shù)學為理論基礎，依據(jù)系統(tǒng)的傳感器的模糊狀態(tài)進行狀態(tài)識別、推理并作出決策的一種故障診斷方法。模糊故障診斷方法的優(yōu)點是能夠充分利用**經(jīng)驗，考慮了故障狀態(tài)及**經(jīng)驗的模糊性，使得診斷結果更為合理，同時模糊診斷計算量相對較小，診斷速度快，實時性好，便于在計算機上應用，且準確率也較高。經(jīng)常被國內外學者應用到機器人避障系統(tǒng)中，進行傳感器輸出結果的診斷。但模糊故障診斷方法也有其不完善的方面，如隸屬函數(shù)的選取、各個診斷規(guī)則的運用，至今并無同一原則，常依具體問題而定。傳感器的速度指的是每秒鐘傳感器能夠產生多少張圖像和系統(tǒng)能夠接收到的圖像的輸出量。進口Velodyne激光雷達傳感器方案

視覺傳感器分為二維視覺傳感器和三維視覺傳感器，二維視覺基本上就是一個可以執(zhí)行多種任務的攝像頭。從檢測運動物體到傳輸帶上的零件定位等等。二維視覺在市場上已經(jīng)出現(xiàn)了很長一段時間，并且占據(jù)了一定的份額。許多智能相機都可以檢測零件并協(xié)助機器人確定零件的位置。與二維視覺相比，三維視覺是近期才出現(xiàn)的一種技術。三維視覺系統(tǒng)必須具備兩個不同角度的攝像機或使用激光掃描器。通過這種方式檢測對象的第三維度。同樣，現(xiàn)在也有許多的應用使用了三維視覺技術。例如零件取放，利用三維視覺技術檢測物體并創(chuàng)建三維圖像，分析并選擇較好的拾取方式。上海巡檢全向相機傳感器壓力傳感器的種類繁多，其性能也有較大的差異，如何選擇較為適用的傳感器，做到經(jīng)濟、合理的使用。

視覺傳感器有哪幾種？視覺傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車上的應用是以攝像頭方式出現(xiàn)的，一般分為單目攝像頭、雙目攝像頭、三目攝像頭和環(huán)視攝像頭。（1）單目攝像頭。單目攝像頭的優(yōu)點是成本低廉，能夠識別具體障礙物的種類，識別準確；缺點是由于其識別原理導致其無法識別沒有明顯輪廓的障礙物，工作準確率與外部光線條件有關，并且受限于數(shù)據(jù)庫，沒有自學習功能。（2）雙目攝像頭。相比于單目攝像頭，雙目攝像頭沒有識別率的限制，無須先識別，可直接進行測量；直接利用視差計算距離，精度更高；無須維護樣本數(shù)據(jù)庫。（3）三目攝像頭。三目攝像頭感知范圍更大，但同時標定三個攝像頭，工作量大。（4）環(huán)視攝像頭。環(huán)視攝像頭一般至少包括4個攝像頭，實現(xiàn)360°環(huán)境感知。隨著攝像機技術的不斷升級，視覺傳感器對于外部環(huán)境的感知能力也在不斷提升。

基于傳感器信息在機器人避障方面的應用研究：在一個智能系統(tǒng)中，使用單一的智能控制方法往往不能取得滿意的效果，應綜合采用常規(guī)控制方法和智能控制方法，才能夠取得良好效果。神經(jīng)網(wǎng)絡和模糊推理是避障研究中的兩個重要工具，但是神經(jīng)網(wǎng)絡樣本集的完整性研究尚未取得突破，將事件空間的每一點都作為網(wǎng)絡的學習樣本顯然是不可取的；模糊邏輯推理則側重于模糊規(guī)則的選取，但有些規(guī)則很難形式化描述，或者必須用大量的規(guī)則描述而增大運算量，這樣就背離了模糊邏輯應用的初衷，因此近年來提出了基于多組傳感器信息，利用神經(jīng)網(wǎng)絡技術實現(xiàn)機器人對當前感知環(huán)境的快速識別和分類，進而利用模糊邏輯技術實現(xiàn)安全避障的新方法，它將是有潛力的研究方向。視覺傳感器的主要功能是獲取足夠的機器視覺系統(tǒng)要處理的非常原始圖像。

多傳感器的機器人避障系統(tǒng)中，各信息源提供的環(huán)境信息都具有一定程度的不確定性。另外，由于傳感器數(shù)量較多，且多為非線性，要進行很好的全局優(yōu)化和控制，處理量大。面對離散數(shù)據(jù)多、關聯(lián)度大、輸入信息不可線性化且要求融合結果可靠性高等特點，傳統(tǒng)的數(shù)據(jù)融合方法（加權平均法、貝葉斯估計法、Dempster-Shafer證據(jù)推理方法等）不能很好地滿足要求。對于多關節(jié)機器人避障系統(tǒng)而言，通常采用卡爾曼濾波法、產生式規(guī)則、模糊邏輯人工神經(jīng)網(wǎng)絡法，可以得到關于環(huán)境更加可靠、統(tǒng)一、精確的描述，便于判斷與決策。在機器人的自主移動中，傳感器發(fā)揮了十分重要的作用。湖北定制傳感器工廠

壓力傳感器通常由壓力敏感元件和信號處理單元組成。進口Velodyne激光雷達傳感器方案

紅外傳感器是一種比較有效的接近覺傳感器，經(jīng)常被國內外學者應用在多關節(jié)機器人避障系統(tǒng)中，用來構成大面積機器人“敏感皮膚”，覆蓋在機器人手臂表面，可以檢測機器人手臂運行過程中的各種物體。傳感器發(fā)出的光的波長大約在幾百納米范圍內，是短波長的電磁波。紅外傳感器具有以下特點：不受電磁波的干擾、非噪聲源、可實現(xiàn)非接觸性測量。另外，紅外線（指中、遠紅外線）不受周圍可見光的影響，故可在晝夜進行測量。同聲納傳感器相似，紅外線傳感器工作處于發(fā)射/接收狀態(tài)。這種傳感器由同一發(fā)射源發(fā)射紅外線，并用兩個光檢測器測量反射回來的光量。由于這些儀器測量光的差異，它們受環(huán)境的影響非常大，物體的顏色、方向、周圍的光線都能導致測量誤差。但由于發(fā)射光線是光而不是聲音，可以希望在相當短的時間內獲得較多的紅外線傳感器測量值。測距范圍較近，大致為30cm以內。進口Velodyne激光雷達傳感器方案

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