運動自由度，是指智能協作機械臂在空間運動所需的變量數，用以表示機械臂動作靈活程度的參數，一般是以沿軸線移動和繞軸線轉動的單獨運動的數目來表示。自由物體在空間有六個自由度。機械臂的自由度數目越多，功能就越強。沖床機械臂通常具有4—6個自由度。當機械臂的自由度增加到對末端執(zhí)行器的定向和定位不再起作用時，機械臂訂制，便出現了冗余自由度。冗余度的出現增加了機械臂工作的靈活型，機械臂供應，但也使控制變得更加復雜。沖床機械臂在運動方式上，可以分為直線運動和旋轉運動兩種，此外，沖床機械臂的運動自由度還有運動范圍的限制。協作機械臂是采用交流伺服電機馬達驅動，運動速度快，定位準確。陜西多功能倉儲分揀機械臂

由于沖壓工業(yè)機械臂能夠大幅度的提高生產率和降低生產成本，能夠穩(wěn)定和提高沖壓產品的質量，避免因人為的操作失誤而造成的損失。因此，沖壓工業(yè)機械臂在壓機生產中的作用變得越來越重要。目前國內的沖床機械臂類型比較簡單，且大都用于取件。智能協作機械臂是為了滿足機械化和自動化生產所誕生的設備。它集人和機器的優(yōu)點于一身，被大量運用于自動化生產線中，智能協作機械臂雖然目前不能達到人手的靈活性，但它的工作持續(xù)性很高，比人手力量大，而且不怕危險。湖南多功能四軸機械臂協作機械臂操作界面及產品外觀依人體功能學而設計，掌上型大型觸控式熒幕，設定使用簡單方便。

隨著國家對智能制造的重視，使得市場對沖壓自動化生產設備需求旺盛。大部分客戶對智能協作機械臂這個產品非常感興趣。客戶在購買智能協作機械臂時，如果客戶更換其他產品生產時，需要提前和制造商溝通清楚，設計出不同產品的要求。如果客戶產品在沖壓工藝中，有工序需要翻轉產品進行加工，需加多一臺沖壓機器人和一臺中轉臺(或翻轉臺)，如果產品間尺寸大小差距較大，需根據實際產品大小及沖壓工藝對排布進行修改，排布時需預留中轉臺(或翻轉臺)的位置 ；如果可取消翻轉動作，可提升效率，沖壓機器人非標定制，減少一臺機器人和一臺中轉臺(或翻轉臺)。

四軸協作機械臂是采用交流伺服電機馬達驅動，運動速度快，定位準確，機身穩(wěn)定，安全可靠，可實行產品超重負載。可迅速提高沖壓移動率，增加產能節(jié)省人工、提高效率。產品部件品質穩(wěn)定可靠，很大降低客戶維護成本。四軸協作機械臂有效節(jié)省人員，降低人工成本，避免因人員流動對生產造成不利影響，高自動化生產線，強化作業(yè)安全性，提升產能，穩(wěn)定產品質量，有效降低不良率及成本。操作界面及產品外觀依人體功能學而設計，掌上型大型觸控式熒幕，設定使用簡單方便。在操作協作機械臂之前一定要注意檢查電器控制箱內是否有水、油進入，若電器受潮，切勿開機。

智能協作機械臂臂的水平伸縮可避免手臂擺動過程中對外物的干涉碰撞，又可以減小擺動時的轉動慣量。智能協作機械臂臂根部的轉動使其可實現工件的翻轉、側掛等工藝動作；智能協作機械臂臂緊湊的本體結構和重量，安裝占位空間小、移動“調崗”方便簡單；開放式可編程技術，示教設定靈活，普通熟練人員三分鐘即可設定完畢；智能協作機械臂臂智能運動控制卡可存儲多種產品工藝信息，隨時方便切換，一次設定即可長期使用；智能協作機械臂臂能完美匹配設備的沖壓生產效率，使效率較大化。協作機械臂融合了關節(jié)式沖壓機器人的高自由度。陜西多功能倉儲分揀機械臂

整體來說，針對國內沖壓行業(yè)，擺臂協作機械臂具有較高的實用性和性價比。陜西多功能倉儲分揀機械臂

智能協作機械臂優(yōu)勢突顯，針對沖壓模具等可重復性、危險因素、節(jié)奏高的生產加工制造行業(yè)，在節(jié)省人力資源勞動者成本費，提升人工服務及機器設備安全系數，確保商品生產能力、品質及加工工藝可靠性等層面具有明顯的改進和提高功效。除此之外，智能協作機械臂能夠二十四小時連續(xù)地工作中，商品的生產效率能夠預測分析，公司的庫存量及企業(yè)生產管理還可以獲得不錯的操縱。智能協作機械臂的另一優(yōu)勢是可用以商品的小大批量生產，協調能力較高，提高了商品在各種各樣銷售市場上的市場競爭力。陜西多功能倉儲分揀機械臂

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