加速度反饋控制。KhorramiFarShad和JainSandeep研究了利用末端加速度反饋控制柔性機械臂的末端軌跡控制問題。4)被動阻尼控制。為降低柔性體相對彈性變形的影響選用各種耗能或儲能材料設計臂的結(jié)構(gòu)以控制振動?；蛘咴谌嵝粤荷喜捎米枘釡p振器、阻尼材料、復合型阻尼金屬板、、阻尼合金或用粘彈性大阻尼材料形成附加阻尼結(jié)構(gòu)均屬于被動阻尼控制。近年來粘彈性大阻尼材料用于柔性機械臂的振動控制已引起高度重視。RoSSiMauro和WangDavid研究了柔性機器人的被動控制問題。機械臂的設計需要考慮到安全性和可靠性。廣東科研機械臂制造商

Manus 由 10 個聯(lián)動的工業(yè)機器人組成，這組白色的機械臂，可以自由運動，也能進行集體運動，尤其讓人印象深刻的，是它們可以感知人類的肢體動作并做出反應。Manus 被放置玻璃展柜內(nèi)，人們站在 Manus 前向它們招手，這些機器臂會像一群不怕人的魚一樣，想要靠近和觸摸人類。機械臂傳感器跟隨人的肢體動作，做出靠近、旋轉(zhuǎn)、左右上下等微妙的動作，讓人感覺這不是普通的機器人，而是十個「機械生物」。這些機械臂的外形不像任何生物體，沒有像其他機器人那樣去追求擬人或者模仿某種動物，這樣做是為了避開人類對機器人好感度的谷」（Uncanny Valley）。湖北服務ABB Yumi雙協(xié)作臂機器人機械臂的精確運動和靈活操作使其在工業(yè)生產(chǎn)中起著非常重要的作用。

參數(shù)不確定性如負載質(zhì)量、連桿質(zhì)量、長度及連桿質(zhì)心等參數(shù)未知或部分已知。②未建模動態(tài)高頻未建模動態(tài),如執(zhí)行器動態(tài)或結(jié)構(gòu)振動等;低頻未建模動態(tài),如動/靜摩擦力等。模型不確定性給機械臂軌跡跟蹤的實現(xiàn)帶來影響,同時部分控制算法受限于一定的不確定性。應用于機械臂控制系統(tǒng)的設計方法主要包括PID控制、自適應控制和魯棒控制等,然而由于它們自身所存在的缺陷,促使其與神經(jīng)網(wǎng)絡、模糊控制等算法相結(jié)合,一些新的控制方法也在涌現(xiàn),很多算法是彼此結(jié)合在一起的。

結(jié)構(gòu)詳解底座部分主要功能是提供一個穩(wěn)固的基礎，保證整機重心的穩(wěn)定。同時還負責整機垂直軸向的轉(zhuǎn)動，由一個中馬達提供動力。如下圖：一級機械臂可做水平方向轉(zhuǎn)動，動力單元是EV3大馬達，如下圖：二級機械臂的水平轉(zhuǎn)動也是由一個大馬達驅(qū)動的，橫向轉(zhuǎn)動由一個中馬達驅(qū)動，如下圖所示：二級機械臂中，并排安裝了兩個中馬達，分別用于控制機械手的橫向和水平方向轉(zhuǎn)動。這款機械臂中主要的轉(zhuǎn)動部件采用的是60齒的18938大轉(zhuǎn)盤，共使用了7個。每一級機械臂的轉(zhuǎn)動部分都采用了兩個并行的大轉(zhuǎn)盤，并使用減速設計，保證了轉(zhuǎn)動的平穩(wěn)。隨著技術(shù)的發(fā)展，機械臂的人工智能化程度越來越高。

力反饋控制法。柔性機械臂振動的力反饋控制實際上是基于逆動力學分析的控制方法即根據(jù)逆動力學分析通過臂末端的給定運動求得施加于驅(qū)動端的力矩并通過運動或力檢測對驅(qū)動力矩進行反饋補償。6)自適應控制。采用組合自適應控制將系統(tǒng)劃分成關節(jié)子系統(tǒng)和柔性子系統(tǒng)。利用參數(shù)線性化的方法設計自適應控制規(guī)則來辨識柔性機械臂的不確定性參數(shù)。對具有非線性和參數(shù)不確定性的柔性機械臂進行了跟蹤控制器的設計?？刂破鞯脑O計是依據(jù)Lyapunov方法的魯棒和自適應控制設計。通過狀態(tài)轉(zhuǎn)換將系統(tǒng)分成兩個子系統(tǒng)。用自適應控制和魯棒控制分別對兩個子系統(tǒng)進行控制。機械臂是一種能夠模擬人類手臂運動的機器人。浙江果園ABB Yumi雙協(xié)作臂機器人

機械臂的運動軌跡可以通過數(shù)學模型進行計算和優(yōu)化。廣東科研機械臂制造商

PID控制。PID控制器作為很受歡迎和泛應用的控制器,由于其簡單、有效、實用,被普遍地用于剛性機械臂控制,常通過調(diào)整控制器增益構(gòu)成自校正PID控制器或與其它控制方法結(jié)合構(gòu)成復合控制系統(tǒng)以改善PID控制器性能。8)變結(jié)構(gòu)控制。變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)是一種不連續(xù)的反饋控制系統(tǒng),其中滑模控制是**普遍的變結(jié)構(gòu)控制。其特點;在切換面上,具有所謂的滑動方式,在滑動方式中系統(tǒng)對參數(shù)變化和擾動保持不敏感,同時,它的軌跡位于切換面上,滑動現(xiàn)象并不依賴于系統(tǒng)參數(shù),具有穩(wěn)定的性質(zhì)。變結(jié)構(gòu)控制器的設計,不需要機械臂精確的動態(tài)模型,模型參數(shù)的邊界就足以構(gòu)造一個控制器。廣東科研機械臂制造商