穩(wěn)定：此過程與直流電機(jī)起動時的穩(wěn)定階段類似。此時由于轉(zhuǎn)速已接近給定轉(zhuǎn)速，Δun=ug-ufn很小，速度調(diào)節(jié)器ST作PI調(diào)節(jié)，輸出電流給定值un下降，電流調(diào)節(jié)器輸入Δui=un-ufi變小，所以在LT的調(diào)節(jié)下，電樞電流開始下降至穩(wěn)定值，由于速度調(diào)節(jié)器的積分作用，速度有慣性，會出現(xiàn)速度超調(diào)的現(xiàn)象，之后在速度、電流雙閉環(huán)系統(tǒng)的調(diào)節(jié)作用下，轉(zhuǎn)速與電樞電流都趨于穩(wěn)定值。負(fù)載轉(zhuǎn)矩突變：在1.5s時直流電機(jī)軸上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩TL發(fā)生突變，由原來的5N·m階躍變?yōu)?5N·m，此時負(fù)載轉(zhuǎn)矩大于電磁轉(zhuǎn)矩，電機(jī)減速，轉(zhuǎn)速稍微有所下降，轉(zhuǎn)速給定信號ug不變，速度調(diào)節(jié)器ST的輸入信號Δun=ug-ufn增大，但是增大的幅度比較小，所以ST作PI調(diào)節(jié)，其輸出信號即電流調(diào)節(jié)器LT的給定信號un變大，LT的輸入信號Δui=un-ufi變大，LT進(jìn)行閉環(huán)調(diào)節(jié)，增大電樞電流從而增大電磁轉(zhuǎn)矩，直至電流稍微有所超調(diào)，此時電磁轉(zhuǎn)矩大于負(fù)載轉(zhuǎn)矩，電機(jī)加速，速度恢復(fù)到給定值，ST的輸入信號減小，輸出LT的給定值變小，電流稍微下降，直到電磁轉(zhuǎn)矩等于負(fù)載轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)矩平衡，電流維持新的穩(wěn)定值，電磁轉(zhuǎn)矩比原來大，所以電流比原來大。此過程為速度、電流雙閉環(huán)調(diào)節(jié)。淄博誠鋮創(chuàng)惠電子有限公司，聯(lián)科技之紐帶，和智慧之創(chuàng)新。江南地區(qū)調(diào)速電機(jī)調(diào)速電源價格

給定速度突變：在0.8s時速度調(diào)節(jié)器ST的給定速度信號ug發(fā)生了突變，由原來的120rad/s階躍變?yōu)?60rad/s，在速度、電流雙閉環(huán)系統(tǒng)的調(diào)節(jié)下，轉(zhuǎn)速與電流發(fā)生變化，具體分為兩個階段進(jìn)行分析。（1）加速此過程與直流電機(jī)起動時的加速階段類似。此時由于ufn<<ug，速度調(diào)節(jié)器的輸入信號Δun=ug-ufn很大，速度調(diào)節(jié)器ST飽和輸出限幅值，電流調(diào)節(jié)器LT的給定電流信號為Idmax，隨后LT進(jìn)行調(diào)節(jié)，使得電樞電流一直維持Idmax，電機(jī)轉(zhuǎn)子在Idmax產(chǎn)生的最大轉(zhuǎn)矩Tmax下以比較大的加速度加速，從速度的波形也可以看出此加速階段波形上升的斜率與起動時加速階段的斜率相同，速度一直增大至接近給定轉(zhuǎn)速160rad/s。速度作開環(huán)調(diào)節(jié)，實際上是電流單閉環(huán)系統(tǒng)。浙江調(diào)速電機(jī)調(diào)速電源哪家好科技為本，智慧求成—淄博誠鋮創(chuàng)惠電子有限公司。

變頻器是一種將工頻電源變換為另一頻率的電能控制裝置，變頻器 主要的作用之一就是調(diào)速，那么西門子直流調(diào)速器是什么呢，它的工作原理又是怎樣呢？工作原理：直流調(diào)速器就是調(diào)節(jié)直流電動機(jī)速度的設(shè)備。上端和交流電源連接，下端和直流電動機(jī)連接，直流調(diào)速器將交流電轉(zhuǎn)換成兩路輸出直流電源，一路輸入給直流電機(jī)勵磁(定子)，一路輸入給直流電機(jī)電樞(轉(zhuǎn)子)，直流調(diào)速器通過控制電樞直流電壓來調(diào)節(jié)直流電動機(jī)轉(zhuǎn)速。同時直流電動機(jī)給調(diào)速器一個反饋電流，調(diào)速器根據(jù)反饋電流來判斷直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速情況，必要時修正電樞電壓輸出，一次來再次調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)速。下列場合需要使用直流調(diào)速器：1、需要較寬的調(diào)速范圍;2、需要較快的動態(tài)響應(yīng)過程;3、加、減速時需要自動平滑的過度過程;4、需要低速運轉(zhuǎn)時力矩大;5、需要較好的挖土機(jī)特性，能將過載電流自動限制在設(shè)定電流上。

PWM的基本參數(shù)在上圖中，頻率F的值為1/(T1+T2)，占空比D的值為T1/(T1+T2)。通過改變單位時間內(nèi)脈沖的個數(shù)可以實現(xiàn)調(diào)頻；通過改變占空比可以實現(xiàn)調(diào)壓。占空比越大，所得到的平均電壓也就越大，幅值也就越大；占空比越小，所得到的平均電壓也就越小，幅值也就越小。PWM調(diào)壓演示通過以上原理就可以知道，只要改變PWM信號的占空比，就可以改變直流電機(jī)兩端的平均電壓，從而實現(xiàn)直流電機(jī)的調(diào)速。前文說過，改變電機(jī)兩端的電源極性可以改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速，那么電路如何實現(xiàn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)調(diào)速呢？這需要通過H橋電路來實現(xiàn)。H橋驅(qū)動電機(jī)電路H橋電路由四個功率電子開關(guān)構(gòu)成，可以是晶體管也可以是MOS管。電子開關(guān)兩兩構(gòu)成橋臂，在同一時刻只要對角的兩個電子開關(guān)導(dǎo)通，另外兩個截止，且每個橋臂的上下管不能同時導(dǎo)通。通過這個電路就可以實現(xiàn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)調(diào)速。誠鋮創(chuàng)惠，品質(zhì)永創(chuàng)新。

交流電動機(jī)：說交流電動機(jī)就不能不提交流發(fā)電機(jī)。目前我們使用的電能絕大部分是交流電，而發(fā)電機(jī)幾乎都是交流發(fā)電機(jī)，發(fā)電機(jī)和電動機(jī)本質(zhì)上其實是一個東西，因為電場和磁場本來就有相互作用，變化的電場產(chǎn)生磁場，變化的磁場產(chǎn)生電場，描述此關(guān)系的就是麥克斯韋方程組。所以，對于交流發(fā)電機(jī)來講，導(dǎo)體在磁場旋轉(zhuǎn)（或者說磁場在導(dǎo)體中旋轉(zhuǎn)），獲得交流電，而如果把交流電通入線圈，獲得的就是一個旋轉(zhuǎn)的磁場。有了這個旋轉(zhuǎn)磁場，接下來就有意思了。假如我在這個旋轉(zhuǎn)磁場中放入一個閉合導(dǎo)體，那么此導(dǎo)體就因為切割磁感線會產(chǎn)生電流，而有了電流，此導(dǎo)體就會在旋轉(zhuǎn)磁場中受力運動，楞次定律說的就是這回事。如果此閉合導(dǎo)體可以自由運動，那么他就會跟著此旋轉(zhuǎn)磁場運動，根據(jù)楞次定律很容易理解，閉合導(dǎo)體雖然跟著磁場旋轉(zhuǎn)，但是總歸不如磁場旋轉(zhuǎn)的快。如果不理解楞次定律的話，可以這么理解：如果兩者轉(zhuǎn)的速度一樣快了，那么此閉合導(dǎo)體就不會切割磁感線了，也就沒有電流了，沒有電流就無法受力旋轉(zhuǎn)了。所以，要想受力，就必須轉(zhuǎn)的比磁場慢那么一點點。就這慢的一點點，說明轉(zhuǎn)的速度比磁場慢，也就是和磁場不同步，不同步就是異步了，沒錯，這就是異步電動機(jī)的基本原理。淄博誠鋮創(chuàng)惠電子有限公司——追求品質(zhì)，致力創(chuàng)新。江南地區(qū)調(diào)速電機(jī)調(diào)速電源價格

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改變KP與KI的數(shù)值無法完全消除速度的超調(diào)量。由于直流電機(jī)的速度給定值為一階躍信號，在階躍給定的作用下，由于給定信號變化得太突然，而直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速響應(yīng)得比較慢，在剛開始時給定速度與反饋速度差別太大，導(dǎo)致ST反應(yīng)過度，在加速階段PI調(diào)節(jié)器蛻化為限幅器，輸出限幅值，電機(jī)以最大轉(zhuǎn)矩和比較大加速度進(jìn)行加速，在Δun=ug-ufn比較小，在限幅范圍以內(nèi)，ST開始作PI調(diào)節(jié)時，速度已經(jīng)出現(xiàn)了超調(diào)。所以要減小或者消除超調(diào)量，可以從減小給定信號的變化速度入手，將階躍信號改為斜坡信號，使得給定信號的變化比較緩慢，不至于使得ST反應(yīng)過度而出現(xiàn)超調(diào)，可以看出速度變化基本上沒有超調(diào)量，而且速度基本上同步速度給定信號。將速度給定信號改成斜坡信號之后也可以看出，ST反應(yīng)比較平緩，電流調(diào)節(jié)器LT的輸出并沒有達(dá)到ST的限幅值30A，所以在整個速度調(diào)節(jié)的過程中，ST一直都在做PI調(diào)節(jié)，沒有成為限幅器，整個起動過程都處于速度、電流雙閉環(huán)的調(diào)節(jié)之中，剛開始轉(zhuǎn)矩沒有達(dá)到比較大，加速度也沒有達(dá)到比較大，避免了原來以階躍信號為給定時候的一段比較長時間以最大轉(zhuǎn)矩和比較大加速度加速的過程，可以避免速度出現(xiàn)超調(diào)。將Y軸放大之后，可以看出已經(jīng)消除了速度超調(diào)量。 江南地區(qū)調(diào)速電機(jī)調(diào)速電源價格

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