由于廉價的微型計算機以多功能的姿態(tài)出現(xiàn)，步進電機的控制方式更加靈活多樣。[2]步進電機相對于其它控制用途電機的**大區(qū)別是，它接收數(shù)字控制信號（電脈沖信號）并轉(zhuǎn)化成與之相對應(yīng)的角位移或直線位移，它本身就是一個完成數(shù)字模式轉(zhuǎn)化的執(zhí)行元件。而且它可開環(huán)位置控制，輸入一個脈沖信號就得到一個規(guī)定的位置增量，這樣的所謂增量位置控制系統(tǒng)與傳統(tǒng)的直流控制系統(tǒng)相比,其成本明顯減低，幾乎不必進行系統(tǒng)調(diào)整。步進電機的角位移量與輸入的脈沖個數(shù)嚴格成正比，而且在時間上與脈沖同步。因而只要控制脈沖的數(shù)量、頻率和電機繞組的相序,即可獲得所需的轉(zhuǎn)角、速度和方向。[2]我國的步進電機在二十世紀七十年代初開始起步，七十年代中期至八十年代中期為成品發(fā)展階段，新品種和高性能電機不斷開發(fā)，目前，隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，特別是永磁材料、半導(dǎo)體技術(shù)、計算機技術(shù)的發(fā)展，使步進電機在眾多領(lǐng)域得到了廣應(yīng)用。[2]步進電機步進電機控制技術(shù)及發(fā)展概況作為一種控制用的特種電機，步進電機無法直接接到直流或交流電源上工作，必須使用用的驅(qū)動電源（步進電機驅(qū)動器）。在微電子技術(shù)，特別計算機技術(shù)發(fā)展以前，控制器（脈沖信號發(fā)生器）完全由硬件實現(xiàn)。STP-43D1079，STP-43D1090，STP-43D2035，STP-43D2035-01，STP-43D2119。LISAN步進馬達EC57T-E

    控制系統(tǒng)采用單獨的元件或者集成電路組成控制回路，不*調(diào)試安裝復(fù)雜，要消耗大量元器件，而且一旦定型之后，要改變控制方案就一定要重新設(shè)計電路。這就使得需要針對不同的電機開發(fā)不同的驅(qū)動器，開發(fā)難度和開發(fā)成本都很高，控制難度較大，限制了步進電機的推廣。[2]由于步進電機是一個把電脈沖轉(zhuǎn)換成離散的機械運動的裝置，具有很好的數(shù)據(jù)控制特性，因此，計算機成為步進電機的理想驅(qū)動源，隨著微電子和計算機技術(shù)的發(fā)展，軟硬件結(jié)合的控制方式成為了主流，即通過程序產(chǎn)生控制脈沖,驅(qū)動硬件電路。單片機通過軟件來控制步進電機，更好地挖掘出了電機的潛力。因此，用單片機控制步進電機已經(jīng)成為了一種必然的趨勢，也符合數(shù)字化的時代趨。[2]步進電機主要分類編輯步進電動機的結(jié)構(gòu)形式和分類方法較多，一般按勵磁方式分為磁阻式、永磁式和混磁式三種；按相數(shù)可分為單相、兩相、三相和多相等形式。[1]在我國所采用的步進電機中以反應(yīng)式步進電機為主。步進電機的運行性能與控制方式有密切的關(guān)系，步進電機控制系統(tǒng)從其控制方式來看，可以分為以下三類：開環(huán)控制系統(tǒng)、閉環(huán)控制系統(tǒng)、半閉環(huán)控制系統(tǒng)。半閉環(huán)控制系統(tǒng)在實際應(yīng)用中一般歸類于開環(huán)或閉環(huán)系統(tǒng)中。南通LISAN步進馬達EC57E-BSTP-59D1060，STP-59D1080，STP-59D2011，STP-59D2036，STP-59D2046，STP-59D3005。

    在控制步進電機工作時，接口部件必須要有下列功能。①電壓隔離功能。單片機工作在5V，而步進電機是工作在幾十V，甚至更高。一旦步進電機的電壓串到單片機中，就會損壞單片機;步進電機的信號會干擾單片機，也可能導(dǎo)致系統(tǒng)工作失誤，因此接口器件必須有隔離功能。②信息傳遞功能。接口部件應(yīng)能夠把單片機的控制信息傳遞給步進電機回路，產(chǎn)生工作所需的控制信息，對應(yīng)于不同的工作方式，接口部件應(yīng)能產(chǎn)生相應(yīng)的工作控制波形。③產(chǎn)生所需的不同頻率。為了使步進電機以不同的速度工作，以適應(yīng)不同的目的，接口部件應(yīng)能產(chǎn)生不同的工作頻率。(2)電壓隔離接口。電壓隔離接口**于隔離低壓部分的單片機和高壓部分的步進電機驅(qū)動電路，以保證它們的正常工作。電壓隔離接口可以用脈沖變壓器或光電隔離器，基本上是采用光電隔離器。單片機輸出信號可以通過TTL門電路或者直接送到晶體管的基極，再由晶體管驅(qū)動光電耦合器件的發(fā)光二極管。發(fā)光二極管的光照到光電耦合器件內(nèi)部的光敏管上，轉(zhuǎn)換成電信號，再去驅(qū)動步進電機的功率放大電路，電流放大接口是步進電機功放電路的前置放大電路。它的作用是把光電隔離器的輸出信號進行電流放大，以便向功放電路提供足夠大的驅(qū)動電流。。

    不因電源電壓、負載環(huán)境的波動而變化的特性，這種升速方法的加速度是恒定的，其缺點是未充分考慮步進電機輸出力矩隨速度變化的特性，步進電機在高速時會發(fā)生失步。[2]步進電機步進電機的細分驅(qū)動控制步進電機由于受到自身制造工藝的限制，如步距角的大小由轉(zhuǎn)子齒數(shù)和運行拍數(shù)決定，但轉(zhuǎn)子齒數(shù)和運行拍數(shù)是有限的，因此步進電機的步距角一般較大并且是固定的,步進的分辨率低、缺乏靈活性、在低頻運行時振動，噪音比其他微電機都高,使物理裝置容易疲勞或損壞。這些缺點使步進電機只能應(yīng)用在一些要求較低的場合，對要求較高的場合，只能采取閉環(huán)控制，增加了系統(tǒng)的復(fù)雜性，這些缺點嚴重限制了步進電機作為優(yōu)良的開環(huán)控制組件的有效利用。細分驅(qū)動技術(shù)在一定程度上有效地克服了這些缺點。[2]步進電機細分驅(qū)動技術(shù)是年代中期發(fā)展起來的一種可以明顯改善步進電機綜合使用性能的驅(qū)動技術(shù)。年美國學(xué)者、第1次在美國增量運動控制系統(tǒng)及器件年會上提出步進電機步距角細分的控制方法。在其后的二十多年里,步進電機細分驅(qū)動得到了很大的發(fā)展。逐步發(fā)展到上世紀九十年代完全成熟的。我國對細分驅(qū)動技術(shù)的研究,起步時間與國外相差無幾。[2]在九十年代中期的到了較大的發(fā)展。SST59D3305，SST59D3306，SST59D5200，SST59D5255，SST59D5300，SST59D5305。

    它不一定是電機實際工作時的真正步距角，真正的步距角和驅(qū)動器有關(guān)。步進馬達的相數(shù):是指電機內(nèi)部的線圈組數(shù)，常用的有二相、三相、四相、五相步進馬達。電機相數(shù)不同，其步距角也不同，一般二相電機的步距角為°/°、三相的為°/°、五相的為°/°。在沒有細分驅(qū)動器時，用戶主要靠選擇不同相數(shù)的步進馬達來滿足自己步距角的要求。如果使用細分驅(qū)動器，則'相數(shù)'將變得沒有意義，用戶只需在驅(qū)動器上改變細分數(shù)，就可以改變步距角。保持轉(zhuǎn)矩(HOLDINGTORQUE):是指步進馬達通電但沒有轉(zhuǎn)動時，定子鎖住轉(zhuǎn)子的力矩。它是步進馬達**重要的參數(shù)之一，通常步進馬達在低速時的力矩接近保持轉(zhuǎn)矩。由于步進馬達的輸出力矩隨速度的增大而不斷衰減，輸出功率也隨速度的增大而變化，所以保持轉(zhuǎn)矩就成為了衡量步進馬達**重要的參數(shù)之一。比如，當(dāng)人們說，在沒有特殊說明的情況下是指保持轉(zhuǎn)矩為。DETENTTORQUE:是指步進馬達沒有通電的情況下，定子鎖住轉(zhuǎn)子的力矩。DETENTTORQUE在國內(nèi)沒有統(tǒng)一的翻譯方式，容易使大家產(chǎn)生誤解;由于反應(yīng)式步進馬達的轉(zhuǎn)子不是永磁材料，所以它沒有DETENTTORQUE。折疊編輯本段特點1.一般步進馬達的精度為步進角的3-5%，且不累積。集成閉環(huán)步進伺服伺服化步進電機，伺服步進電機，減速步進電機，直線步進電機。上海leesn立三機電步進馬達EC42E-EB

STP-42D1095，STP-42D1103-01，STP-42D1127，STP-42D2101，STP-42D2101-01。LISAN步進馬達EC57T-E

    [2]步進電機主要構(gòu)造編輯三相磁阻式步進電動機模型的結(jié)構(gòu)示意圖如圖所示。它的定、轉(zhuǎn)子鐵心都由硅鋼片疊成。定子上有六個磁極，每兩個相對的磁極繞有同一相繞組，三相繞組接成星形作為控制繞組；轉(zhuǎn)子鐵心上沒有繞組，只有四個齒，齒寬等于定子極靴寬。[1]步進電機步進電機加減速過程控制技術(shù)正因為步進電機的廣應(yīng)用,對步進電機的控制的研究也越來越多，在啟動或加速時如果步進脈沖變化太快，轉(zhuǎn)子由于慣性而跟隨不上電信號的變化，產(chǎn)生堵轉(zhuǎn)或失步在停止或減速時由于同樣原因則可能產(chǎn)生超步。為防止堵轉(zhuǎn)、失步和超步，提高工作頻率,要對步進電機進行升降速控制。[2]步進電機的轉(zhuǎn)速取決于脈沖頻率、轉(zhuǎn)子齒數(shù)和拍數(shù)。其角速度與脈沖頻率成正比，而且在時間上與脈沖同步。因而在轉(zhuǎn)子齒數(shù)和運行拍數(shù)一定的情況下，只要控制脈沖頻率即可獲得所需速度。由于步進電機是借助它的同步力矩而啟動的，為了不發(fā)生失步,啟動頻率是不高的。特別是隨著功率的增加,轉(zhuǎn)子直徑增大，慣量增大，啟動頻率和**高運行頻率可能相差十倍之多。[2]步進電機的起動頻率特性使步進電機啟動時不能直接達到運行頻率，而要有一個啟動過程，即從一個低的轉(zhuǎn)速逐漸升速到運行轉(zhuǎn)速。停止時運行頻率不能立即降為零。LISAN步進馬達EC57T-E

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