另一個(gè)內(nèi)部萬(wàn)向節(jié)安裝在陀螺儀框架(外部萬(wàn)向節(jié))中,以便圍繞其自身平面的軸方向進(jìn)行樞軸轉(zhuǎn)動(dòng),且該軸方向總是垂直于陀螺儀框架(外部萬(wàn)向節(jié))的樞軸線。由此這個(gè)內(nèi)部萬(wàn)向節(jié)可以在兩個(gè)角度上自由旋轉(zhuǎn)。中心輪盤(pán)的旋轉(zhuǎn)軸向就是旋轉(zhuǎn)軸。轉(zhuǎn)子被限制為繞著一個(gè)總是垂直于內(nèi)部萬(wàn)向節(jié)的軸方向上旋轉(zhuǎn)。所以轉(zhuǎn)子可以在三個(gè)角度上自由旋轉(zhuǎn),其軸只有兩個(gè)。中心輪盤(pán)出入軸上所施加的力會(huì)通過(guò)輸出軸上的反作用力相應(yīng)反饋出來(lái)。通過(guò)自行車(chē)的前輪,就可以很容易理解這些陀螺儀的運(yùn)行。如果車(chē)輪偏離垂直方向,使車(chē)輪頂部向左移動(dòng),車(chē)輪的前緣也會(huì)向左轉(zhuǎn)動(dòng)。換句話說(shuō),在一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)的輪盤(pán)的軸上的旋轉(zhuǎn)會(huì)產(chǎn)生第三個(gè)軸上的旋轉(zhuǎn)。陀螺儀可以用于醫(yī)療設(shè)備的姿態(tài)穩(wěn)定和運(yùn)動(dòng)追蹤,提高手術(shù)的精確性和安全性。自動(dòng)化采煤慣性導(dǎo)航系統(tǒng)
陀螺儀分為單自由度陀螺儀與雙自由度陀螺儀,雙自由度陀螺儀為陀螺轉(zhuǎn)子增加了兩個(gè)自由度,即為雙自由度陀螺儀。單自由度陀螺儀為陀螺轉(zhuǎn)子增加了一個(gè)自由度。兩種陀螺儀均可敏感角速度,只不過(guò)陀螺儀進(jìn)動(dòng)性表現(xiàn)不同。下面以單自由度陀螺儀解釋陀螺儀敏感角速度原理。慣性器件:陀螺儀敏感角速度原理。單自由度陀螺儀內(nèi)部構(gòu)造。z軸為陀螺轉(zhuǎn)子主軸(虛線為陀螺轉(zhuǎn)子);y軸為缺少自由度的軸,也為輸入軸;x軸為輸出軸。由上述分析可知,x,z方向的角速度并不能使轉(zhuǎn)子隨著基座運(yùn)動(dòng),即相對(duì)慣性空間不變;當(dāng)且只當(dāng)y軸方向的角速度使的轉(zhuǎn)子在x軸方向進(jìn)動(dòng),即相對(duì)于慣性空間運(yùn)動(dòng)。因此測(cè)量x軸的角速度即可測(cè)量載體在y軸的角速度??傊瑔巫杂啥韧勇輧x可以敏感某一軸相對(duì)慣性空間的角速度。自動(dòng)化采煤慣性導(dǎo)航系統(tǒng)陀螺儀特點(diǎn)包括響應(yīng)速度快、精度高、不受外部環(huán)境影響等,能夠提供可靠的姿態(tài)控制和導(dǎo)航信息。
陀螺儀的作用,這陀螺儀和重力傳感器有什么區(qū)別呢?區(qū)別很多,但較大的區(qū)別就是重力傳感對(duì)于空間上的位移感受維較少,能做到6個(gè)方向的感應(yīng)就已經(jīng)很不錯(cuò)了,而陀螺儀則是全方面的。這很重要,毫不夸張的說(shuō),這兩者不是一個(gè)級(jí)別上的產(chǎn)品??赡芸吹竭@里,大家還是會(huì)覺(jué)得有些迷惑,既然陀螺儀很厲害,那么它在手機(jī)上到底有什么用呢?我們不妨來(lái)看看。導(dǎo)航。陀螺儀自被發(fā)明開(kāi)始,就用于導(dǎo)航,先是德國(guó)人將其應(yīng)用在V1、V2火箭上,因此,如果配合GPS,手機(jī)的導(dǎo)航能力將達(dá)到前所未有的水準(zhǔn)。實(shí)際上,目前很多專(zhuān)業(yè)手持式GPS上也裝了陀螺儀,如果手機(jī)上安裝了相應(yīng)的軟件,其導(dǎo)航能力絕不亞于目前很多船舶、飛機(jī)上用的導(dǎo)航儀。
高速轉(zhuǎn)動(dòng)的剛體被大家稱(chēng)為陀螺,利用支撐架增加一個(gè)或兩個(gè)自由度制作而成的陀螺儀具有特殊的性質(zhì):定軸性、進(jìn)動(dòng)性,利用這兩個(gè)性質(zhì)根據(jù)牛頓定律可以計(jì)算出某一方向的角速度。慣性器件一:陀螺儀敏感角速度原理-有駕定軸性:高速運(yùn)轉(zhuǎn)的剛體在不受外力矩的作用下旋轉(zhuǎn)軸方向相對(duì)慣性空間不變。進(jìn)動(dòng)性:陀螺儀轉(zhuǎn)子高速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),陀螺儀內(nèi)環(huán)軸方向受力后,陀螺主軸繞外環(huán)軸轉(zhuǎn)動(dòng);外環(huán)軸方向受力后,陀螺主軸繞內(nèi)環(huán)轉(zhuǎn)動(dòng)。這與轉(zhuǎn)子靜止時(shí)不同。陀螺儀可以實(shí)現(xiàn)高精度的姿態(tài)控制,用于飛行器、導(dǎo)彈等的穩(wěn)定控制。
三軸陀螺儀主要用來(lái)測(cè)量無(wú)人機(jī)在飛行過(guò)程中俯仰角、橫滾角和偏航角的角速度,并根據(jù)角速度積分計(jì)算角度的改變。而一般采用雙軸傾角傳感器,與三軸陀螺儀構(gòu)成全姿態(tài)增穩(wěn)控制回路。陀螺儀測(cè)量得到的角速度信息用作增穩(wěn)反饋控制,使飛機(jī)操縱起來(lái)變的更“遲鈍”一些,從而利用傾角傳感器測(cè)得飛機(jī)橫滾角和俯仰角。然后將陀螺儀測(cè)得的角速率信息和傾角傳感器測(cè)得的姿態(tài)角進(jìn)行捷聯(lián)運(yùn)算,得到融合后的姿態(tài)信息。這種較為復(fù)雜的捷聯(lián)算法,能夠使姿態(tài)精度得到很大提高。陀螺儀可以實(shí)現(xiàn)無(wú)需外部參考的導(dǎo)航,適用于各種環(huán)境和條件下的導(dǎo)航需求。高精度陀螺儀作用
機(jī)械式陀螺儀利用旋轉(zhuǎn)物體的穩(wěn)定性原理,通過(guò)檢測(cè)陀螺儀殼體的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度來(lái)確定方向。自動(dòng)化采煤慣性導(dǎo)航系統(tǒng)
測(cè)量的物理量:(1)角速度,測(cè)量的物理量是偏轉(zhuǎn)、傾斜時(shí)的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度;(2)方向:俯仰角(pitch):繞x軸旋轉(zhuǎn);偏航角(yaw):繞z軸旋轉(zhuǎn);翻滾角(roll):繞y軸旋轉(zhuǎn);主要參數(shù),通用參數(shù)(傳感器);線性誤差:傳感器測(cè)量值與實(shí)際物理值之間的誤差;分辨率:可檢測(cè)到的較小物理量單位;采樣頻率:?jiǎn)挝粫r(shí)間內(nèi)的采樣次數(shù)。陀螺儀重要參數(shù):量程:為角速度單位(dps,degree per second);靈敏度(刻度因子):較小分辨的角速度;靈敏度初始誤差;靈敏度動(dòng)態(tài)誤差;非線性度:滿(mǎn)量程的誤差;初始零漂;零漂溫度系數(shù)。自動(dòng)化采煤慣性導(dǎo)航系統(tǒng)