桁架機(jī)械手輸送的速度快，加速度大，加減速時(shí)間短。當(dāng)輸送較重的工件時(shí)，慣量大，因此，伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)要有足夠的驅(qū)動(dòng)和制動(dòng)的能力，支撐元件也要有足夠的剛度及強(qiáng)度。只有這樣，才能使伺服電動(dòng)機(jī)滿足桁架機(jī)械手輸送的高響應(yīng)、高剛度及高精度要求。在選擇合適伺服電動(dòng)機(jī)的情況下，根據(jù)物料運(yùn)動(dòng)的距離和運(yùn)行節(jié)拍，計(jì)算出伺服系統(tǒng)的位移和軌跡，對(duì)驅(qū)動(dòng)器PID參數(shù)進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)整。桁架機(jī)械手根據(jù)接收到的位移、速度指令，經(jīng)變化、放大并調(diào)整處理后，傳遞給運(yùn)動(dòng)單元，通過光纖傳感器對(duì)運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，在高速搬運(yùn)過程中，運(yùn)動(dòng)部件在極短的時(shí)間內(nèi)到達(dá)給定的速度，并能在高速行程中瞬間準(zhǔn)停，通過分辯率高編碼器的插補(bǔ)運(yùn)算，控制機(jī)械誤差和測(cè)量誤差對(duì)運(yùn)動(dòng)精度的影響。由于被輸送的工件不同，質(zhì)量也不同，因此，桁架機(jī)械手有多種規(guī)格和系列。在選擇時(shí)，根據(jù)被輸送工件的質(zhì)量，加工的節(jié)拍來選取。但機(jī)械手的手臂，夾持方式，則根據(jù)被輸送工件的形狀、結(jié)構(gòu)及機(jī)床夾具定夾方式來設(shè)計(jì)。桁架式機(jī)械手目前主要用于車床機(jī)床、加工中心上下料等作業(yè)。江蘇通用機(jī)械手廠家直供

類別：

拉伸機(jī)械手根據(jù)產(chǎn)品加工工序不同可以設(shè)計(jì)為單臺(tái)單工拉拉伸機(jī)械、雙工位拉伸機(jī)械手、多組合式機(jī)械手以及多功能型拉伸機(jī)械手。

動(dòng)作原理：

拉伸機(jī)械手主要結(jié)構(gòu)分為降裝置、平移裝置以及夾持裝置。其中升降裝置及平移裝置主要通過高精密伺服電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，以實(shí)際數(shù)字化的控制和操作，保證送料和取料的精確度；平持裝置通常情況下采用氣動(dòng)夾式夾持裝置，靈活適用于不同規(guī)格不同材質(zhì)的產(chǎn)品，更換方便及快捷。

江蘇正規(guī)機(jī)械手拓普康機(jī)械手MC401技術(shù)規(guī)格的用戶程序容量是20M字節(jié)的。

GRC桁架式機(jī)械手控制系統(tǒng)針對(duì)數(shù)控機(jī)床加裝桁架式機(jī)械手的需要，拓普康推出了集運(yùn)動(dòng)控制、PLC控制和人機(jī)界面于一體的GRC桁架式機(jī)械手控制器，并提供了完整的電氣連接和系統(tǒng)控制方案，可以適配國內(nèi)外各種CNC，無需修改梯形圖，是機(jī)床桁架式機(jī)械手的簡、較好控制方案。GRC桁架式機(jī)械手控制系統(tǒng)產(chǎn)品特點(diǎn)：1、人機(jī)界面、運(yùn)動(dòng)控制、PLC一體集成，性價(jià)比高，可靠性好；2、適配單臺(tái)機(jī)床加裝2軸、3軸桁架式機(jī)械手，可選配1~2個(gè)并行運(yùn)動(dòng)的附加軸；

桁架機(jī)械手在柔性加工自動(dòng)線上的應(yīng)用，1.自動(dòng)線桁架機(jī)械手輸送裝置的發(fā)展及現(xiàn)狀，自動(dòng)線的發(fā)展，經(jīng)歷了剛性自動(dòng)線和柔性自動(dòng)線的兩個(gè)時(shí)代。就目前而言，在國內(nèi)二者均有之。剛性加工自動(dòng)線的輸送分為棘輪棘爪、擺桿、抬起步伐、機(jī)動(dòng)滾道等形式。隨著加工中心機(jī)床的發(fā)展，由其組成的自動(dòng)線逐步替代組合機(jī)床組成的自動(dòng)線，它以適應(yīng)小批量多品種的優(yōu)點(diǎn)，得到市場(chǎng)的認(rèn)可，并稱其為柔性加工自動(dòng)線。這種以加工中心機(jī)床組成的柔性加工自動(dòng)線，就其輸送裝置或輸送帶依然為剛性，這類柔性自動(dòng)線可謂是準(zhǔn)柔性。當(dāng)今的柔性加工自動(dòng)線又有了飛躍，輸送形式以剛性加柔性（桁架機(jī)械手）并存，或純?nèi)嵝暂斔?，即輸送系統(tǒng)全部由桁架機(jī)械手組成，這是真正的柔性加工自動(dòng)線，即主機(jī)柔性，輸送系統(tǒng)也柔性。如主機(jī)是高速加工中心配以桁架機(jī)械手輸送，又稱之為敏捷柔性加工自動(dòng)線，是敏捷制造系統(tǒng)的重要組成部分。機(jī)械手品牌運(yùn)動(dòng)速度體現(xiàn)在反應(yīng)的快速性和高速性上。

動(dòng)態(tài)特性的理論分析和實(shí)驗(yàn)研究，采用的主要方法是模態(tài)分析法，如一：靜剛度分析靜剛度是衡量桁架機(jī)械手性能的重要指標(biāo)。根據(jù)桁架結(jié)構(gòu)，當(dāng)滑枕沿豎直方向移動(dòng)到下端時(shí)，其伸出量比較大，此時(shí)變形也比較大，所以整機(jī)的靜剛度分析選擇此時(shí)機(jī)械手的位置來計(jì)算，可計(jì)算出滑枕下端沿各個(gè)軸向的靜位移量：X軸向：0.210mm，Y軸向：0.190mm，Z軸向：0.010mm。由計(jì)算結(jié)果可知，整個(gè)機(jī)構(gòu)在X方向的變形量較大，剛度較弱，這是由于滑枕承載時(shí)，橫梁產(chǎn)生了扭曲變形所致?；硪彩窃摍C(jī)械手靜剛度的薄弱環(huán)節(jié)，可以采用加強(qiáng)筋或增加橫梁的壁厚等措施來提高靜剛度。桁架式機(jī)械手若干臺(tái)機(jī)床組成柔性生產(chǎn)線，是一種比單機(jī)上下料更為復(fù)雜也更有價(jià)值的一種應(yīng)用。湖南通用機(jī)械手廠家直銷價(jià)格

GRC桁架式機(jī)械手具有PLC一體集成，性價(jià)比高，可靠性好的特點(diǎn)。江蘇通用機(jī)械手廠家直供

其中插銷板使用于需要迅速改變程序的場(chǎng)合。換一種程序只需抽換一種插銷板限可，而同一插件又可以反復(fù)使用；穿孔帶容納的程序長度可不受限制，但如果發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)就要全部更換；穿孔卡的信息容量有限，但便于更換、保存，可重復(fù)使用；磁蕊和磁鼓只適用于存儲(chǔ)容量較大的場(chǎng)合。至于選擇哪一種控制元件，則根據(jù)動(dòng)作的復(fù)雜程序和精確程序來確定。對(duì)動(dòng)作復(fù)雜的機(jī)械手，采用求教再現(xiàn)型控制系統(tǒng)。更復(fù)雜的機(jī)械手采用數(shù)字控制系統(tǒng)、小型計(jì)算機(jī)或微處理機(jī)控制的系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)以插銷板用的較多，其次是凸輪轉(zhuǎn)鼓。它裝有許多凸輪，每一個(gè)凸輪分配給一個(gè)運(yùn)動(dòng)軸，轉(zhuǎn)鼓運(yùn)動(dòng)一周便完成一個(gè)循環(huán)。江蘇通用機(jī)械手廠家直供

中山市拓普康自控設(shè)備技術(shù)有限公司總部位于火炬開發(fā)區(qū)金通街3號(hào)B棟4樓之一卡，是一家研發(fā)、生產(chǎn)、銷售，機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)、彈簧機(jī)控制系統(tǒng)，伺服單元，桁架式機(jī)械手系統(tǒng)，擺臂式機(jī)械手系統(tǒng)，圖形式控制器，自動(dòng)化機(jī)電設(shè)備；承接自動(dòng)化設(shè)備安裝工程及技術(shù)咨詢；銷售：電子元器件、自動(dòng)化機(jī)器設(shè)備、數(shù)控機(jī)床系統(tǒng)的公司。拓普康自控?fù)碛幸恢Ы?jīng)驗(yàn)豐富、技術(shù)創(chuàng)新的專業(yè)研發(fā)團(tuán)隊(duì)，以高度的專注和執(zhí)著為客戶提供數(shù)控系統(tǒng)，彈簧機(jī)系統(tǒng)，伺服單元，機(jī)械手系統(tǒng)。拓普康自控繼續(xù)堅(jiān)定不移地走高質(zhì)量發(fā)展道路，既要實(shí)現(xiàn)基本面穩(wěn)定增長，又要聚焦關(guān)鍵領(lǐng)域，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)型再突破。拓普康自控始終關(guān)注自身，在風(fēng)云變化的時(shí)代，對(duì)自身的建設(shè)毫不懈怠，高度的專注與執(zhí)著使拓普康自控在行業(yè)的從容而自信。