立柱101的頂端設(shè)置有可圍繞立柱101進(jìn)行360°轉(zhuǎn)動(dòng)的主臂102，主臂102的另一端連接有可相對(duì)主臂102進(jìn)行270°轉(zhuǎn)動(dòng)的L形次臂103，L形次臂103的另一端連接有豎直的夾具支架301。夾具支架301的一側(cè)設(shè)置有翻轉(zhuǎn)氣缸座302，翻轉(zhuǎn)氣缸座302通過(guò)第1銷軸303鉸接有翻轉(zhuǎn)氣缸304。所述夾具支架301下端固定設(shè)置翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3包括與夾具支架301固定連接的翻轉(zhuǎn)軸座305，翻轉(zhuǎn)軸座305內(nèi)設(shè)置有傳動(dòng)齒輪306，傳動(dòng)齒輪306通過(guò)翻轉(zhuǎn)連桿307與翻轉(zhuǎn)氣缸302的氣缸拉桿頭相鉸接，翻轉(zhuǎn)連桿307與翻轉(zhuǎn)氣缸302的氣缸拉桿頭通過(guò)第二軸銷308相連接。翻轉(zhuǎn)軸座305內(nèi)傳動(dòng)齒輪306的下方設(shè)置有軸承座309、軸承310，軸承310內(nèi)設(shè)置有翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸311，翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸311上設(shè)有與傳動(dòng)齒輪306相嚙合的翻轉(zhuǎn)齒輪312。翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸311的外側(cè)設(shè)置氣動(dòng)夾具4，翻轉(zhuǎn)軸座305上設(shè)置有用于擋止翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸311的限位結(jié)構(gòu)。夾具支架301上設(shè)有操作手柄5，操作手柄5上設(shè)置控制單元2，控制單元2上設(shè)有翻轉(zhuǎn)控制閥201。通過(guò)操作翻轉(zhuǎn)控制閥201可以控制翻轉(zhuǎn)氣缸302進(jìn)行伸縮運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而氣缸拉桿頭可帶動(dòng)傳動(dòng)齒輪306轉(zhuǎn)動(dòng)，傳動(dòng)齒輪306帶動(dòng)翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸311進(jìn)行翻轉(zhuǎn)，則氣動(dòng)夾具4可以隨著翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸311便捷地轉(zhuǎn)動(dòng)；限位結(jié)構(gòu)可以有效地控制翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸311轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。雨花臺(tái)區(qū)多功能助力機(jī)械臂推薦廠家！新北區(qū)米袋助力機(jī)械臂原理

    航天員只需逆時(shí)針撥動(dòng)凸輪手柄2033，彈性件2033靠彈力將鎖定銷2032自動(dòng)頂回內(nèi)調(diào)節(jié)桿201上的固定孔2011中，凸輪手柄2033也隨之轉(zhuǎn)回到平行于外調(diào)節(jié)桿202的位置。圖9是示意性表示根據(jù)本發(fā)明第1種實(shí)施方式的末端助力機(jī)構(gòu)的立體圖。如圖9所示，末端助力機(jī)構(gòu)3包括末端扶手301和連桿302。末端扶手301同樣為矩形框，有兩個(gè)長(zhǎng)邊梁和兩個(gè)短邊梁組成。連桿302為圓柱形桿件，其可轉(zhuǎn)動(dòng)地插在末端扶手301的一個(gè)長(zhǎng)邊梁上，且該長(zhǎng)邊梁與兩個(gè)短邊梁連接處為圓弧形。由此，末端扶手301可繞連桿302的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。結(jié)合圖6可知，萬(wàn)向接頭結(jié)構(gòu)5包括球形槽501和第二球頭502。球形槽501為一個(gè)由兩部分組成的空心殼體，其一部分為截頭圓錐形殼體，另一部分為從截頭圓錐形殼體錐底向遠(yuǎn)處延伸的一段球面殼體。截頭圓錐形殼體的錐頂固定在外調(diào)節(jié)桿202未開(kāi)口的一端。而球形槽501的球面殼體部分遠(yuǎn)離外調(diào)節(jié)桿202的一端設(shè)有開(kāi)口。如圖9所示，第二球頭502固定在連桿302遠(yuǎn)離末端扶手301的一端。其設(shè)置在球形槽501中，并可自由轉(zhuǎn)動(dòng)，使得萬(wàn)向接頭結(jié)構(gòu)5形成類似關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)。結(jié)合圖2和圖6可知，萬(wàn)向球頭接頭結(jié)構(gòu)4包括球頭401、弧形槽402、鎖緊件403和阻尼件404(參見(jiàn)圖10)。如圖2所示，弧形槽402為球形殼體。包裝袋助力機(jī)械臂哪家有江寧區(qū)常見(jiàn)助力機(jī)械臂推薦廠家！

    起到防滑作用。固定夾和轉(zhuǎn)動(dòng)夾閉合后形成一個(gè)由四個(gè)沿圓周方向等間隔排列的圓弧形凹槽組成的空間，使得夾持件可以從兩個(gè)垂直的角度夾持艙壁助力扶手。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方案，固定夾持機(jī)構(gòu)與長(zhǎng)度調(diào)整機(jī)構(gòu)之間通過(guò)萬(wàn)向球頭接頭結(jié)構(gòu)連接。萬(wàn)向球頭接頭結(jié)構(gòu)中的球頭位于弧形槽中，并可在其中自由轉(zhuǎn)動(dòng)。使得長(zhǎng)度調(diào)整機(jī)構(gòu)也可自由轉(zhuǎn)動(dòng)，而航天員可通過(guò)鎖緊件來(lái)壓緊球頭，從而鎖定長(zhǎng)度調(diào)整機(jī)構(gòu)使其不再轉(zhuǎn)動(dòng)。而位于弧形槽中的阻尼件則可在長(zhǎng)度調(diào)整機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)到位后依靠其與球頭之間的摩擦力使轉(zhuǎn)動(dòng)自動(dòng)停止。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方案，外調(diào)節(jié)桿可往復(fù)移動(dòng)地套設(shè)在內(nèi)調(diào)節(jié)桿上，內(nèi)調(diào)節(jié)桿上設(shè)有多個(gè)固定孔。而外調(diào)節(jié)桿上設(shè)有開(kāi)關(guān)結(jié)構(gòu)。航天員可通過(guò)撥動(dòng)開(kāi)關(guān)結(jié)構(gòu)中的凸輪手柄使與其鉸接的鎖定銷做往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)，從而在位于固定孔中和脫離固定孔兩個(gè)狀態(tài)之間切換，完成調(diào)整長(zhǎng)度并鎖定。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方案，長(zhǎng)度調(diào)整機(jī)構(gòu)和末端助力機(jī)構(gòu)之間通過(guò)萬(wàn)向接頭機(jī)構(gòu)連接，萬(wàn)向接頭機(jī)構(gòu)與萬(wàn)向球頭接頭機(jī)構(gòu)相似，同樣為類似關(guān)節(jié)的機(jī)構(gòu)。使得末端主力機(jī)構(gòu)也可做自由轉(zhuǎn)動(dòng)。而連桿可旋轉(zhuǎn)地連接在末端扶手上，使得末端扶手可繞連桿軸線旋轉(zhuǎn)。配合萬(wàn)向球頭接頭機(jī)構(gòu)構(gòu)成的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)。

    本發(fā)明涉及航天員艙外活動(dòng)輔助裝置領(lǐng)域，尤其涉及一種助力裝置。背景技術(shù)：隨著航天技術(shù)特別是空間站技術(shù)的發(fā)展，航天員艙外活動(dòng)將趨于常態(tài)化。受空間微重力環(huán)境、航天服負(fù)壓環(huán)境及安全性等因素影響，航天員的所有艙外活動(dòng)均需借助一系列輔助裝置完成。航天員艙外活動(dòng)一項(xiàng)重要內(nèi)容就是艙外設(shè)備維修，可要完成設(shè)備的維修操作就需要給失重狀態(tài)下的航天員提供施(助)力點(diǎn)。一般情況下，航天員都是借助艙壁助力扶手進(jìn)行施(助)力，然而有時(shí)艙壁助力扶手的位置、角度、高度等不能適應(yīng)航天員的操作姿態(tài)，導(dǎo)致無(wú)法施(助)力。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于解決上述問(wèn)題，提供一種助力裝置。為實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明提供一種助力裝置，包括：固定夾持機(jī)構(gòu)、一端與所述固定夾持機(jī)構(gòu)連接的長(zhǎng)度調(diào)整機(jī)構(gòu)以及與所述長(zhǎng)度調(diào)整機(jī)構(gòu)的另一端連接的末端助力機(jī)構(gòu)，所述固定夾持機(jī)構(gòu)和所述長(zhǎng)度調(diào)整機(jī)構(gòu)之間采用具有鎖緊功能的萬(wàn)向球頭接頭結(jié)構(gòu)連接，所述長(zhǎng)度調(diào)整機(jī)構(gòu)與所述末端助力機(jī)構(gòu)之間采用萬(wàn)向接頭結(jié)構(gòu)連接。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，所述萬(wàn)向球頭接頭結(jié)構(gòu)包括設(shè)置在所述長(zhǎng)度調(diào)整機(jī)構(gòu)的端部的球頭，設(shè)置在所述固定夾持機(jī)構(gòu)的端部與所述球頭活動(dòng)連接的弧形槽。雨花臺(tái)區(qū)米袋助力機(jī)械臂推薦廠家！

    氣動(dòng)助力臂的制作方法技術(shù)領(lǐng)域：本實(shí)用新型涉及一種汽車變速機(jī)構(gòu)，特別涉及以軟軸傳動(dòng)為基礎(chǔ)的氣動(dòng)助力臂，它是增設(shè)壓縮空氣助動(dòng)的助力裝置，應(yīng)用于汽車變速箱變速操縱機(jī)構(gòu)。二背景技術(shù)：目前，在汽車行業(yè)有三代操縱機(jī)構(gòu)，第1代是操縱器通過(guò)兩套硬桿及萬(wàn)向節(jié)連接帶動(dòng)變速箱傳動(dòng)的硬連接；第二代是操縱器通過(guò)兩根推拉軟軸直接傳動(dòng)的軟連接；第三代是我廠研制開(kāi)發(fā)的手排全拉力軟軸操縱機(jī)構(gòu)。硬連接采用硬桿及萬(wàn)向節(jié)直接帶動(dòng)變速箱，存在著傳動(dòng)精度低，耗力大，維修困難。現(xiàn)有的兩種軟軸操縱機(jī)構(gòu)是在硬連接的基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的，它通過(guò)軟軸直接帶動(dòng)變速箱，與硬連接相比安裝維修方便，傳動(dòng)精度高，耗力也有所降低，特別是全拉力軟軸操縱機(jī)構(gòu)由于軟軸只承受拉力，傳動(dòng)精度更高，耗力比推拉軟軸操縱機(jī)構(gòu)也有所改善。雖然現(xiàn)有的軟軸操縱機(jī)構(gòu)其各項(xiàng)性能與硬連接相比有一定的提高，但由于軟軸物理性能的制約，變速箱的負(fù)荷有輕有重，操縱器和轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)機(jī)械性能的限制，駕駛員的勞動(dòng)力消耗問(wèn)題沒(méi)有從根本上得到改善，而且由于軟軸承受的負(fù)荷越大導(dǎo)致的索芯變形也越大，軟軸在長(zhǎng)期的疲勞狀態(tài)下容易出現(xiàn)斷裂，使用壽命降低，比較高只能達(dá)到100萬(wàn)次。棲霞區(qū)象鼻子助力機(jī)械臂推薦廠家！寶山區(qū)包裝袋助力機(jī)械臂供應(yīng)

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    下料電機(jī)58再次轉(zhuǎn)動(dòng)并且轉(zhuǎn)動(dòng)幅度為90度，使上卡爪52與下卡爪53呈豎直狀態(tài)(即上卡爪52與下卡爪53位于同一豎直平面上)，利用上卡爪52承擔(dān)物料的重力從而避免物料滑落，當(dāng)物料運(yùn)送到位后，再轉(zhuǎn)動(dòng)下料電機(jī)58且幅度依然為90度，放下物料。在上述的物料移送過(guò)程中，上卡爪52與下卡爪53在抓取物料時(shí)，會(huì)由于上卡爪52、下卡爪53和物料之間很難形成的垂直角度，而且上卡爪52、下卡爪53也會(huì)存在一定的錯(cuò)位，這就導(dǎo)致在初始抓取物料時(shí)，上卡爪52與下卡爪53并不能很牢靠的抓取住物料，在運(yùn)送過(guò)程中往往會(huì)因?yàn)橐稽c(diǎn)點(diǎn)的晃動(dòng)就會(huì)導(dǎo)致物料滑落。此外，在整個(gè)運(yùn)送過(guò)程中，上卡爪52、下卡爪53保持在水平狀態(tài)和垂直狀態(tài)的固定力完全由下料電機(jī)58提供，即在整個(gè)運(yùn)送過(guò)程中，下料電機(jī)58要保證其轉(zhuǎn)軸57不能轉(zhuǎn)動(dòng)，這種結(jié)構(gòu)對(duì)下料電機(jī)58的消耗較大，下料電機(jī)58很容易損壞。因此本技術(shù)方案提供了逆止傳動(dòng)裝置60和鎖定裝置70。逆止傳動(dòng)裝置60的工作過(guò)程：逆止傳動(dòng)裝置60的作用主要是在上卡爪52、下卡爪53抓取物料的過(guò)程中產(chǎn)生規(guī)律振動(dòng)從而對(duì)物料的抓取姿勢(shì)進(jìn)行微調(diào)整。當(dāng)上卡爪52、下卡爪53抓取到物料并在下料電機(jī)58的驅(qū)動(dòng)下呈豎直狀態(tài)的過(guò)程中，轉(zhuǎn)軸57正轉(zhuǎn)。新北區(qū)米袋助力機(jī)械臂原理

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