根據(jù)作用力與反作用力原理，小臂3的轉(zhuǎn)向與大臂2轉(zhuǎn)向相反，同理，小臂與末端承載4連接的部分具有相似的結(jié)構(gòu)，末端承載4的轉(zhuǎn)向與小臂3的轉(zhuǎn)向相反。如圖2所示，大臂蓋板6有開孔7，用于安裝傳感器，測(cè)量傳動(dòng)帶的張緊力。大臂蓋板6有柱孔8，與大臂的松緊輪11安裝孔豎直對(duì)齊，用于伸入扳手，放松或緊固松緊輪。如圖3所示，有柱塞9塞入柱孔8，隔絕機(jī)械臂內(nèi)部空間，防止異物灰塵進(jìn)入機(jī)械臂內(nèi)。小臂蓋板15也有相同結(jié)構(gòu)，不再重復(fù)說明。如圖5所示，大臂2兩側(cè)板內(nèi)分別設(shè)置松緊裝置，松緊裝置用于調(diào)節(jié)穿過第1帶輪和第二帶輪的傳動(dòng)帶的張緊力；松緊裝置包括支撐座10、松緊輪11，松緊輪11設(shè)置在支撐座10內(nèi)，松緊輪與支撐座10之間縱向連接，大臂2和/或小臂3內(nèi)的傳動(dòng)帶經(jīng)過松緊輪11。小臂3兩側(cè)板內(nèi)也設(shè)置相同的結(jié)構(gòu)，此處不再重復(fù)。如圖4所示，大臂的兩側(cè)板與支撐座10之間分別設(shè)置有凸臺(tái)12，凸臺(tái)12內(nèi)設(shè)置張力機(jī)構(gòu)，用于調(diào)節(jié)松緊裝置的位置。如圖5所示，張力機(jī)構(gòu)為頂絲13，持續(xù)提供張緊所需要的力，同時(shí)也因?yàn)樵龃罅藱M截面積而增大了剛度。支撐座10兩側(cè)分別通過螺釘與大臂底板16連接，當(dāng)放松或緊固松緊裝置后，頂絲13提供張力時(shí)，支撐座10可以相對(duì)于大臂底板16移動(dòng)。雨花臺(tái)區(qū)工業(yè)助力臂推薦廠家！象鼻子助力臂原理

    轉(zhuǎn)動(dòng)座以及轉(zhuǎn)軸便于豎桿2與底座5的轉(zhuǎn)動(dòng)連接。兩個(gè)豎桿2前端均固定導(dǎo)軌，真空吸盤架8后端四個(gè)角落位置均安裝滑塊二，兩個(gè)滑塊二配合安裝在一個(gè)導(dǎo)軌上，真空吸盤架8上下移動(dòng)時(shí)，滑塊二能夠沿著導(dǎo)軌移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了導(dǎo)向功能。蝸輪蝸桿減速電機(jī)包括剎車電機(jī)3以及蝸輪蝸桿減速器4，蝸輪蝸桿減速器4固定在輸出軸6下端，蝸輪蝸桿減速器4側(cè)端與剎車電機(jī)3固定連接，剎車電機(jī)3固定在其中一個(gè)支撐框架1的側(cè)端上，剎車電機(jī)即在電機(jī)的尾部加設(shè)有一個(gè)電磁抱剎，電機(jī)通電時(shí)它也通電吸合，這時(shí)它對(duì)電機(jī)不制動(dòng)，當(dāng)電機(jī)斷電時(shí)它也斷電，抱剎在彈簧的作用下剎住電機(jī)，防止板材承重而下滑，提高了使用安全性，蝸輪蝸桿減速器4便于將剎車電機(jī)3的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)傳遞到輸出軸6上。橫桿10通過軸承與精密滾珠絲桿7連接，軸承便于精密滾珠絲桿7進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。精密滾珠絲桿7通過聯(lián)軸器與輸出軸6連接，聯(lián)軸器便于輸出軸6與精密滾珠絲桿7的連接。真空吸盤架8包括支撐架以及均勻安裝在支撐架前端的六個(gè)橡膠吸盤，支撐框架1內(nèi)部固定安裝有蓄電池12、真空泵13、真空儲(chǔ)能罐14以及控制面板15，真空泵13通過連管一與真空儲(chǔ)能罐14連接，真空儲(chǔ)能罐14通過連管二分別與六個(gè)橡膠吸盤連接，其中的真空負(fù)壓罐14與空壓機(jī)相反作用。象鼻子助力臂原理溧水區(qū)牛皮袋助力臂推薦廠家！

    本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種scara型搬運(yùn)機(jī)械手。背景技術(shù)：scara的全稱是selectivecomplianceassemblyrobotarm，即選擇順應(yīng)性機(jī)械手臂。在半導(dǎo)體工業(yè)中，作業(yè)空間緊湊、原材料易碎，所以常用scara機(jī)械臂進(jìn)行搬運(yùn)操作。scara機(jī)械臂通常使用同步帶或鋼帶傳動(dòng)，帶傳動(dòng)需要張緊，張緊力過大或過小都會(huì)影響帶的使用壽命，并且?guī)鲃?dòng)需要定期維護(hù)。對(duì)于薄型機(jī)械臂，雖然其在緊湊工作環(huán)境中，可以有效減小搬運(yùn)作業(yè)設(shè)備的尺寸，但是也增加了其張緊維護(hù)的難度。為了方便張緊，往往會(huì)開大尺寸的孔，這會(huì)極大削弱薄型機(jī)械臂的剛度。目前各種scara機(jī)械臂的傳動(dòng)都在殼體內(nèi)部，張緊維護(hù)需要拆卸外殼分離后進(jìn)行，極不方便。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明旨在克服現(xiàn)有現(xiàn)有scara型搬運(yùn)機(jī)械手存在張緊維護(hù)困難的問題，特別針對(duì)薄型機(jī)械臂空間緊湊、剛度較難保證的技術(shù)缺陷，本發(fā)明提供便于張緊維護(hù)的scara型搬運(yùn)機(jī)械手。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：本發(fā)明提供一種scara型搬運(yùn)機(jī)械手，包括基座、大臂、小臂、末端承載、驅(qū)動(dòng)裝置、第1帶輪、第二帶輪、第三帶輪、第四帶輪；所述的基座水平設(shè)置，所述的第1驅(qū)動(dòng)裝置垂直設(shè)置在基座上，所述的大臂內(nèi)部設(shè)置第1帶輪和第二帶輪。

    本技術(shù)的輪胎拆裝機(jī)用助力臂，使用連接軸連接兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)臂，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，拆裝方便，采用定位銷軸定位，操作簡(jiǎn)捷，定位精度高。附圖說明為了更清楚地說明本技術(shù)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖只只是本技術(shù)的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本技術(shù)的輪胎拆裝機(jī)用助力臂的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本技術(shù)的輪胎拆裝機(jī)用助力臂的拆解結(jié)構(gòu)示意圖；其中，1為驅(qū)動(dòng)氣缸，2為支撐外殼，3為滑動(dòng)立柱，4為第1滑套，5為連接軸，6為第1轉(zhuǎn)動(dòng)臂，7為第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂，8為托胎盤，9為第二滑套，10為抽拉臂，11為旋轉(zhuǎn)活臂，12為壓胎輪，13為第三滑套，14為壓胎塊，15為定位銷軸，16為鎖緊旋鈕，17為氣動(dòng)手閥，18為外殼封蓋，19為立柱底座。具體實(shí)施方式下面將結(jié)合本技術(shù)實(shí)施例中的附圖，對(duì)本技術(shù)實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例只只是本技術(shù)一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒炯夹g(shù)中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本技術(shù)保護(hù)的范圍。雨花臺(tái)區(qū)米袋助力臂推薦廠家！

    所述氣動(dòng)手閥通過管路與所述驅(qū)動(dòng)氣缸相連。地，所述壓胎塊為楔形塊，所述壓胎塊的厚度較厚一端與所述第三滑套相連，所述壓胎塊的厚度較薄一端朝向所述第二滑套設(shè)置。地，所述輪胎拆裝機(jī)用助力臂還包括外殼封蓋，所述外殼封蓋與所述支撐外殼可拆卸連接，所述驅(qū)動(dòng)氣缸和所述滑動(dòng)立柱均設(shè)置于所述支撐外殼和所述外殼封蓋圍成的空腔內(nèi)。地，所述輪胎拆裝機(jī)用助力臂還包括立柱底座，所述立柱底座與所述支撐外殼相連，所述滑動(dòng)立柱的底部與所述立柱底座相連，所述立柱底座能夠與輪胎拆裝機(jī)相連。本技術(shù)相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)取得了以下技術(shù)效果：本技術(shù)的輪胎拆裝機(jī)用助力臂，包括驅(qū)動(dòng)氣缸、支撐外殼、滑動(dòng)立柱、第1滑套、連接軸、第1轉(zhuǎn)動(dòng)臂和第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂，支撐外殼能夠與輪胎拆裝機(jī)相連，滑動(dòng)立柱與支撐外殼相連，第1滑套可滑動(dòng)地套裝于滑動(dòng)立柱的外部，驅(qū)動(dòng)氣缸能夠帶動(dòng)第1滑套沿滑動(dòng)立柱來回滑動(dòng)；連接軸與第1滑套相連，第1轉(zhuǎn)動(dòng)臂、第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂均與連接軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第1轉(zhuǎn)動(dòng)臂位于第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂的底部，連接軸的軸線與滑動(dòng)立柱的軸線相平行；第1轉(zhuǎn)動(dòng)臂連接有托胎盤，托胎盤能夠承托輪胎；第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂連接有第二滑套，第二滑套連接有抽拉臂和旋轉(zhuǎn)活臂，旋轉(zhuǎn)活臂可轉(zhuǎn)動(dòng)地與第二滑套相連。高淳區(qū)包裝袋助力臂推薦廠家！象鼻子助力臂原理

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    實(shí)施例2，一種純氣動(dòng)助力機(jī)械臂裝置，所述氣動(dòng)夾具4包括固定設(shè)置在翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸311上的夾具連接板401，夾具連接板401上固定設(shè)置有滑軌402，滑軌402的一端固定設(shè)置有第1卡爪403、另一端活動(dòng)設(shè)置有第二卡爪404，第二卡爪404固定設(shè)置在與滑軌402滑動(dòng)配合的滑動(dòng)架405上，夾具連接板401之間設(shè)置有用于帶動(dòng)滑動(dòng)架405在滑軌313內(nèi)滑動(dòng)的夾緊氣缸406，所述控制單元2還包括控制夾緊氣缸406動(dòng)作的夾緊控制閥202。通過夾緊氣缸406帶動(dòng)第二卡爪404運(yùn)動(dòng)，同時(shí)第1卡爪403固定不動(dòng)，不只可以實(shí)現(xiàn)夾具的夾緊和展開，而且只有一個(gè)卡爪動(dòng)作結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊，同時(shí)便于生產(chǎn)制作。本實(shí)施例的其他結(jié)構(gòu)與實(shí)施例1相同。實(shí)施例3，一種純氣動(dòng)助力機(jī)械臂裝置，所述翻轉(zhuǎn)連桿307為弧形，所述傳動(dòng)齒輪306為扇形齒輪，弧形的翻轉(zhuǎn)連桿307與扇形齒輪為一體式設(shè)置。將翻轉(zhuǎn)連桿307設(shè)置為弧形，可以隨著翻轉(zhuǎn)氣缸304動(dòng)作均勻地推動(dòng)傳動(dòng)齒輪306轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而使翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸311均勻地轉(zhuǎn)動(dòng)，可以在不同位置準(zhǔn)確停機(jī)便于對(duì)工件進(jìn)行加工處理。本實(shí)施例的其他結(jié)構(gòu)與實(shí)施例1相同。實(shí)施例4，一種純氣動(dòng)助力機(jī)械臂裝置，所述限位結(jié)構(gòu)包括設(shè)置在翻轉(zhuǎn)軸座305的外側(cè)的兩個(gè)螺栓座701，兩個(gè)螺栓座701設(shè)置在同一水平面內(nèi)且左右對(duì)稱。象鼻子助力臂原理

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